Positionsbestimmung und Kalmanfilter

Allgemeine Fragen zu GPS und verwandten Themen

Moderator: Roland

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shinji33
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Positionsbestimmung und Kalmanfilter

Beitrag von shinji33 » 02.06.2008 - 10:57

Hi, ich bins wieder^^

Ich habe bereits nen thread erstellt bezüglich Uhrengenauigkeit des GPS
Da schon small talk entstanden is hab ich ein neues Thema aufgemacht, diesmal gehts auch um was anderes^^

Hätte jemand vll eine schöne, kompakte Informationsquelle zur Funktion des Kalmanfilters? Wird das Ganze eigentlich über einen Regelkreis gesteuert oder nur Software-mäßig verarbeitet??

Und hier stell ich nochmal meine verbesserten Berechnungen über Positionsbestimmung zur Verfügung falls es jemanden interessiert, ich hoffe der Kram stimmt auch:
http://www.speedyshare.com/125386557.html

mfg berni

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Roland
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Re: Positionsbestimmung und Kalmanfilter

Beitrag von Roland » 03.06.2008 - 21:22

Hallo bernie,

da ich zum Kalman-Filter die Klappe halten sollte, habe ich Dein Posting nicht gleich geöffnet.
Es enthält ja die neue Version Deiner Positionsberechnungen.
Mann ! Doppelt soviel Seiten wie vorher. Kann ich gar nicht alle lesen :wink:
Das die Lösung schnell konvergiert trotz der schlechten Startwerte ! Wie liefe es mit den Startwerten 0,0,0 ?
Eigentlich soll man von schlechtestenfalls 300 km falschen Startwerten ausgehen.

Zwei Fleißkärtchen ?

Grüße Roland

shinji33
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Re: Positionsbestimmung und Kalmanfilter

Beitrag von shinji33 » 03.06.2008 - 22:28

Trotzdem Danke
Immerhin mal eine Antwort nach 2 Tagen warten^^

Hab deine zwei Vorschläge gleich probiert
Es kam dabei raus, dass man noch zwei bis drei mal mehr iterieren muss aber sonst eigentlich nicht viel.
Zu meinem Startschätzwert, dieser ist über eine "simulierte" Messung ermittelt worden, in der ich einen Fehler von 70µs eingebaut habe (siehe Anfang Reale Positionsbestimmung), ich mach also einen besseren Startschätzwert wie ich bereits in meinem alten Beitrag gelesen habe.

Dabei bin ich aber nicht vom schlechtesten Wert ausgegangen sondern von irgendeinem, wenn so ein Fehler mal wirklich auftritt kann ich sagen den hab ich berechnet ;)

Schnell gerechnet ergibt das einen Fehler von ca. 20km von Satellit x zu Empfänger.

mfg

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