Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)
Verfasst: 14.03.2012 - 12:58
Hallo,
In den letzten Tagen bin ich zweimal Waldwegen nachgelaufen und habe nun die dabei mit einem NEO-6P aufgezeichneten Tracks in den bekannten Produkten des bayerischen Vermessungsamtes,
sprich, TOP50-TOP10 und den dazu erhältlichen TOP-Maps Luftbildern abgebildet.
--> Die Ergebnisse sind für mein Dafürhalten sehr gut!
Dabei sind deutlich die Genauigkeitsgrenzen der amtlichen Geländeaufnahme erkennbar geworden.
Auch klar, bei untergeordneten Waldwegen müssen an die Einmessung des Wegeverlaufs nicht allerhöchste Ansprüche angelegt werden.
Ausrüstung:
NEO-6P- Empfänger
die bewährte Antennentragekonstruktion (hört sich toll an, ist aber genaugenommen nur ein ca.80cm langes Aluröhrchen ) befestigt am Bike-Rucksack,
diesmal aber mit einer PCTEL ( http://www.antenna.com/artifacts/201092 ... TENNAS.pdf ) bestückt.
LOOX N560 mit Darstellungs- und Loggingsoftware Ozi ExplorerCe.
Beispiele: (© Karten + Luftbilder Landesamt für Vermessung und Geoinformation Bayern (LVG)) Scheinbar grössere Abweichungen rechts und links von 1 sind zum einen Teil Kartenfehlern geschuldet, dass der tatsächliche Wegeverlauf besser zu der GPS-Aufzeichnung passt, lässt sich auf dem Luftbild erahnen und wurde auch bei der Begehung so wahrgenommen.
Selbiges gilt für die Wegstrecke zwischen den Punkten 2 und 3.
An Punkt 1 erfolgte übrigens ein kurzer Abstecher in eine schmale Rückegasse.
Rein und Raus, hin u. her fast deckungsgleich, auch an der Stelle 2...nicht schlecht!
Punkte 3 u. 4 : "Das wären ihre Punkte gewesen!"
Ich vermute schwer, die trigonometrischen Punkte sind mit einer ordentlichen Erdschicht überdeckt...und wirklich viel Zeit hatte ich diesmal nicht, diese freizulegen.
So ist nur eine jeweils kurze Suche rund um die vermuteten Punkte aufgezeichnet worden. Von denen ich ja nicht mal genaue Koordinaten hatte, sondern deren Lage ich einfach der TOP10 entnahm.
Nichtmal halbprofessionelle Vorbereitung meinerseits!
Dennoch hatte die ( diesesmal ! erfolglose ) Kurzsuche ihren Wert:
man kann sehen, dass es auch bei (fast) Antennenstillstand weder Positionswanderungen im Umkreis mehrerer 10 m gibt, noch dass ein rigider Kalman-Filter oder ein gesetzter "static hold threshold" die Position einfach "einfriert".
Das "dynamic platform"-Modell war auf Werkseinstellung "portable" belassen.
Meine ersten Eindrücke:
bei langsamen Bewegungen unter erschwerten Empfangsbedingungen im Wald verschwindet zwar recht schnell die DGPS-FIX-Anzeige, aber beide EGNOS-Sats wurden fast durchgehend mit Empfangsstärken von 35-45dB getracked.
Hochstehende GPS-Sats werden laut Auswertung der Logs zu Hause mit ucenter trotzdem geglättet, wobei allerdings die Signalstärke nicht unter 30dBHz abfallen darf.
Klaro, denn dann sind keine Phasenträgermessungen mehr möglich, und somit fehlt auch die Grundlage fürs "smoothing" der Pseudorangemessungen.
--> die gegätteten Pseudoranges und der Kalmanfilter sorgen bei (langsamer) Bewegung offensichtlich für gute Resultate.
Bleibt man stehen, fixiert also die Antenne einigermassen gut, ist der DGPS-FIX durch EGNOS sehr oft und auch schnell (einige Sekunden- 2 Min.) wieder da.
In der Zeit gibt es leichtes Positionswandern, vergleichsweise flott aber eng begrenzt in einem ca. 2m Meter-Bereich, dessen Zentrum sich dann bei einsetzendem DGPS-Fix langsam aber sicher in einen endgültigen Bereich hineinbewegt und festsetzt.
Da entfaltet dann das PPP-Verfahren ( das sicher irgentwie aus vorausgegangenen Messungen Parameter für seine Filter ableitet) in Verbindung mit dem wieder eingesetztem SBAS seine Wirkung.
Jetzt muss "nur" noch in einem weiteren Versuch überprüft werden, ób das Zuziehen der Schlinge auch punktgenau erfolgt.
Wir sollten bei allem Wohlwollen realistisch bleiben:
natürlich muss man bereit sein, bei der Genauigkeit unter schwierigen Empfangsbedingungen deutliche Abstriche im Vergleich zu Messungen in offenen Lagen hinzunehmen, aber dem ersten Empfinden nach schlägt sich der NEO-6P auch in schwierigeren Situationen äusserst wacker.
Wir dürfen nicht vergessen: Echtzeit und ohne Zuhilfenahme weiterer Infrastruktur wie Referenzstationen o.ä. .
Gut möglich, er wird Jägermeisters Liebling !
Das Zeug dazu hat er scheinbar.
Stefan
P.S. Grüsse an den noch verborgenen trigonometrischen Punkt: man sieht sich immer zweimal im Leben.
Mindestens !
Eines ist klar, ich werde sicher nicht bis Ostern warten, um auf die Hinkelsteinsuche zu gehen.
In den letzten Tagen bin ich zweimal Waldwegen nachgelaufen und habe nun die dabei mit einem NEO-6P aufgezeichneten Tracks in den bekannten Produkten des bayerischen Vermessungsamtes,
sprich, TOP50-TOP10 und den dazu erhältlichen TOP-Maps Luftbildern abgebildet.
--> Die Ergebnisse sind für mein Dafürhalten sehr gut!
Dabei sind deutlich die Genauigkeitsgrenzen der amtlichen Geländeaufnahme erkennbar geworden.
Auch klar, bei untergeordneten Waldwegen müssen an die Einmessung des Wegeverlaufs nicht allerhöchste Ansprüche angelegt werden.
Ausrüstung:
NEO-6P- Empfänger
die bewährte Antennentragekonstruktion (hört sich toll an, ist aber genaugenommen nur ein ca.80cm langes Aluröhrchen ) befestigt am Bike-Rucksack,
diesmal aber mit einer PCTEL ( http://www.antenna.com/artifacts/201092 ... TENNAS.pdf ) bestückt.
LOOX N560 mit Darstellungs- und Loggingsoftware Ozi ExplorerCe.
Beispiele: (© Karten + Luftbilder Landesamt für Vermessung und Geoinformation Bayern (LVG)) Scheinbar grössere Abweichungen rechts und links von 1 sind zum einen Teil Kartenfehlern geschuldet, dass der tatsächliche Wegeverlauf besser zu der GPS-Aufzeichnung passt, lässt sich auf dem Luftbild erahnen und wurde auch bei der Begehung so wahrgenommen.
Selbiges gilt für die Wegstrecke zwischen den Punkten 2 und 3.
An Punkt 1 erfolgte übrigens ein kurzer Abstecher in eine schmale Rückegasse.
Rein und Raus, hin u. her fast deckungsgleich, auch an der Stelle 2...nicht schlecht!
Punkte 3 u. 4 : "Das wären ihre Punkte gewesen!"
Ich vermute schwer, die trigonometrischen Punkte sind mit einer ordentlichen Erdschicht überdeckt...und wirklich viel Zeit hatte ich diesmal nicht, diese freizulegen.
So ist nur eine jeweils kurze Suche rund um die vermuteten Punkte aufgezeichnet worden. Von denen ich ja nicht mal genaue Koordinaten hatte, sondern deren Lage ich einfach der TOP10 entnahm.
Nichtmal halbprofessionelle Vorbereitung meinerseits!
Dennoch hatte die ( diesesmal ! erfolglose ) Kurzsuche ihren Wert:
man kann sehen, dass es auch bei (fast) Antennenstillstand weder Positionswanderungen im Umkreis mehrerer 10 m gibt, noch dass ein rigider Kalman-Filter oder ein gesetzter "static hold threshold" die Position einfach "einfriert".
Das "dynamic platform"-Modell war auf Werkseinstellung "portable" belassen.
Meine ersten Eindrücke:
bei langsamen Bewegungen unter erschwerten Empfangsbedingungen im Wald verschwindet zwar recht schnell die DGPS-FIX-Anzeige, aber beide EGNOS-Sats wurden fast durchgehend mit Empfangsstärken von 35-45dB getracked.
Hochstehende GPS-Sats werden laut Auswertung der Logs zu Hause mit ucenter trotzdem geglättet, wobei allerdings die Signalstärke nicht unter 30dBHz abfallen darf.
Klaro, denn dann sind keine Phasenträgermessungen mehr möglich, und somit fehlt auch die Grundlage fürs "smoothing" der Pseudorangemessungen.
--> die gegätteten Pseudoranges und der Kalmanfilter sorgen bei (langsamer) Bewegung offensichtlich für gute Resultate.
Bleibt man stehen, fixiert also die Antenne einigermassen gut, ist der DGPS-FIX durch EGNOS sehr oft und auch schnell (einige Sekunden- 2 Min.) wieder da.
In der Zeit gibt es leichtes Positionswandern, vergleichsweise flott aber eng begrenzt in einem ca. 2m Meter-Bereich, dessen Zentrum sich dann bei einsetzendem DGPS-Fix langsam aber sicher in einen endgültigen Bereich hineinbewegt und festsetzt.
Da entfaltet dann das PPP-Verfahren ( das sicher irgentwie aus vorausgegangenen Messungen Parameter für seine Filter ableitet) in Verbindung mit dem wieder eingesetztem SBAS seine Wirkung.
Jetzt muss "nur" noch in einem weiteren Versuch überprüft werden, ób das Zuziehen der Schlinge auch punktgenau erfolgt.
Wir sollten bei allem Wohlwollen realistisch bleiben:
natürlich muss man bereit sein, bei der Genauigkeit unter schwierigen Empfangsbedingungen deutliche Abstriche im Vergleich zu Messungen in offenen Lagen hinzunehmen, aber dem ersten Empfinden nach schlägt sich der NEO-6P auch in schwierigeren Situationen äusserst wacker.
Wir dürfen nicht vergessen: Echtzeit und ohne Zuhilfenahme weiterer Infrastruktur wie Referenzstationen o.ä. .
Gut möglich, er wird Jägermeisters Liebling !
Das Zeug dazu hat er scheinbar.
Stefan
P.S. Grüsse an den noch verborgenen trigonometrischen Punkt: man sieht sich immer zweimal im Leben.
Mindestens !
Eines ist klar, ich werde sicher nicht bis Ostern warten, um auf die Hinkelsteinsuche zu gehen.