DGPS Im Chip oder extern

Allgemeine Fragen zu GPS und verwandten Themen

Moderator: Roland

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Tfreudi1
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DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von Tfreudi1 » 18.10.2012 - 16:55

Hallo
Mal ne Frage ...
Ist es von der Theorie und Genauigkeit im DGPS-Modus her eigentlich gleich ob ich eine Software verwende wie rtklib oder die selben NTRIP/RTCM Nachrichten die das Programm verwertet gleich einem ublox zur Verfügung Stelle ( per RTCM IN) ?
Theorien und Hypothesen dazu sind als Antwort genauso aktzeptiert wie fundiertes Wissen :)

Freudi

XPosition
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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von XPosition » 18.10.2012 - 20:02

UBlox unterstützt nur RTCM 2.3 mit den Messages 1,2,3,9.
Das bedeutet nur eine Pseudostrecken-Korrektur. Ich schätze damit kommen sie auf eine Genauigkeit von ca. 1-3 Metern.

RTK benutzt aber die Trägerphasen und kann somit höhere Genauigkeiten erreichen.

Übrigens falls bei UBlox RTCM benutzt wird, so werden SBAS, PPP und die Aided-Messages ignoriert.

Tfreudi1
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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von Tfreudi1 » 19.10.2012 - 09:30

Super Danke für die Info XPosition !
Dann ist es wahrscheinlich auch schlauer die RTKLIB mit SBAS Nachrichten aus dem EGNOS SISNeT zu füttern und nicht den ublox chip via AID-HUI ?

cr2_gps
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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von cr2_gps » 19.10.2012 - 18:18

Tfreudi1 hat geschrieben: Dann ist es wahrscheinlich auch schlauer die RTKLIB mit SBAS Nachrichten ... zu füttern ...
Ich habe immer noch nicht verstanden, wie man die RTKLIB (in meinem Fall rnx2rtkp) zu
der Verarbeitung von SBAS-Nachrichten zwingt: mal werden die alle eingelesen und
bei der Berechnung einfach ignoriert (trace mit -d 3)

Code: Alles auswählen

3 sbsupdatecorr: type=0
3 sbsupdatecorr: type=1
3 sbsupdatecorr: type=10
3 sbsupdatecorr: type=12
3 sbsupdatecorr: type=17
3 sbsupdatecorr: type=18
3 sbsupdatecorr: type=2
3 sbsupdatecorr: type=24
3 sbsupdatecorr: type=26
3 sbsupdatecorr: type=27
3 sbsupdatecorr: type=3
3 sbsupdatecorr: type=7
oder es kommt die (DGPS?) Fehlermeldung

Code: Alles auswählen

$ /opt/src/rtklib_2.4.1/app/rnx2rtkp/gcc/rnx2rtkp -p 1 -u -x 3 UBLOX.obs UBLOX.sbs UBLOX.nav
no average of base station position

XPosition
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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von XPosition » 20.10.2012 - 01:15

Dann ist es wahrscheinlich auch schlauer die RTKLIB mit SBAS Nachrichten aus dem EGNOS SISNeT zu füttern und nicht den ublox chip via AID-HUI ?
Äh, doch sollte wichtig sein für tracking und finden der Signale.
Gibt wohl leider kein Weg von RTKLIB aus das mitzuteilen. Oder ?
Sonst gäbe es ja noch viele Möglichkeiten.
Das nervt eh. Da basteltn viele ihren eigenen Standard.

cr2_gps
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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von cr2_gps » 20.10.2012 - 14:50

Jetzt habe ich es endlich geschafft: EGNOS mit rnx2rtkp. Bei RTKLIB ist SBAS kein DGPS, sondern SINGLE!

Code: Alles auswählen

$ /opt/src/rtklib_2.4.1/app/rnx2rtkp/gcc/rnx2rtkp -k ~/opts_sbas.conf -u -x 3 UBLOX.obs UBLOX.sbs UBLOX.nav UBLOX.hnav > UBLOX.pos 2>/dev/null
opts_sbas.conf

Code: Alles auswählen

pos1-posmode       =0  # (0:single,1:dgps,2:kinematic,3:static,4:movingbase,5:fixed,6:ppp-kine,7:ppp-static)
pos1-frequency     =1      # (1:l1,2:l1+l2,3:l1+l2+l5)
pos1-soltype       =2    # (0:forward,1:backward,2:combined)
pos1-elmask        =15         # (deg)
pos1-snrmask       =0          # (dBHz)
pos1-dynamics      =off        # (0:off,1:on)
pos1-tidecorr      =off        # (0:off,1:on)
pos1-ionoopt       =2       # (0:off,1:brdc,2:sbas,3:dual-freq,4:est-stec)
pos1-tropopt       =2       # (0:off,1:saas,2:sbas,3:est-ztd,4:est-ztdgrad)
pos1-sateph        =brdc+sbas       # (0:brdc,1:precise,2:brdc+sbas,3:brdc+ssrapc,4:brdc+ssrcom)
pos1-exclsats      =           # (prn ...)
pos1-navsys        =3          # (1:gps+2:sbas+4:glo+8:gal+16:qzs+32:comp)
out-solformat      =llh        # (0:llh,1:xyz,2:enu,3:nmea)
out-outhead        =on         # (0:off,1:on)
out-outopt         =on         # (0:off,1:on)
out-timesys        =1       # (0:gpst,1:utc,2:jst)
out-timeform       =hms        # (0:tow,1:hms)
out-timendec       =9
out-degform        =deg        # (0:deg,1:dms)
out-fieldsep       =
out-height         =0   # (0:ellipsoidal,1:geodetic)
out-geoid          =internal   # (0:internal,1:egm96,2:egm08_2.5,3:egm08_1,4:gsi2000)
out-solstatic      =all        # (0:all,1:single)
out-nmeaintv1      =0          # (s)
out-nmeaintv2      =0          # (s)
out-outstat        =off        # (0:off,1:state,2:residual)
stats-errratio     =100
stats-errphase     =0.003      # (m)
stats-errphaseel   =0.003      # (m)
stats-errphasebl   =0          # (m/10km)
stats-errdoppler   =10         # (Hz)
stats-stdbias      =30         # (m)
stats-stdiono      =0.03       # (m)
stats-stdtrop      =0.3        # (m)
stats-prnaccelh    =1          # (m/s^2)
stats-prnaccelv    =0.1        # (m/s^2)
stats-prnbias      =0.0001     # (m)
stats-prniono      =0.001      # (m)
stats-prntrop      =0.0001     # (m)
stats-clkstab      =5e-12      # (s/s)
ant1-postype       =llh        # (0:llh,1:xyz,2:single,3:posfile,4:rinexhead,5:rtcm)
ant1-pos1          =0          # (deg|m)
ant1-pos2          =0          # (deg|m)
ant1-pos3          =0          # (m|m)
ant1-anttype       =*
ant1-antdele       =0          # (m)
ant1-antdeln       =0          # (m)
ant1-antdelu       =0          # (m)
misc-timeinterp    =on         # (0:off,1:on)
misc-sbasatsel     =0          # (0:all)
UBLOX.pos

Code: Alles auswählen

% program   : RTKLIB ver.2.4.1
% inp file  : UBLOX.hnav
% inp file  : UBLOX.nav
% inp file  : UBLOX.obs
% inp file  : UBLOX.sbs
% obs start : 2012/06/11 17:05:03.4 UTC (week1692 147918.4s)
% obs end   : 2012/06/11 19:04:43.8 UTC (week1692 155098.8s)
% pos mode  : single
% elev mask : 15.0 deg
% snr mask  : 0.0 dBHz
% ionos opt : sbas
% tropo opt : sbas
% ephemeris : broadcast+sbas
% navi sys  : gps sbas
%
% (lat/lon/height=WGS84/ellipsoidal,Q=1:fix,2:float,3:sbas,4:dgps,5:single,6:ppp,ns=# of satellites)
%  UTC                         latitude(deg) longitude(deg)  height(m)   Q  ns   sdn(m)   sde(m)   sdu(m)  sdne(m)  sdeu(m)  sdun(m) age(s)  ratio

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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von Taurus » 20.10.2012 - 17:27

cr2_gps hat geschrieben:Bei RTKLIB ist SBAS kein DGPS, sondern SINGLE!
...ich hab mich hier im Forum ja schonmal drüber ausgelassen *auf Schlägerei einstell*

In welchem Buch steht, dass SBAS-Korrekturen als DGPS zählen ???

Differential GPS setzt vorraus mit zwei Empfängern gleichzeitig zu messen, und durch Mathematik eine Verbesserung zu erzeugen... und nicht durch Ionosphären- und Uhren-Korrekturen!!!

:twisted: :twisted: :twisted:

Taurus

cr2_gps
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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von cr2_gps » 20.10.2012 - 21:05

Taurus hat geschrieben: *auf Schlägerei einstell*
In welchem Buch steht, dass SBAS-Korrekturen als DGPS zählen ???
Langsam, bitte. Es geht hier nicht um die reine Lehre, sondern um die RTKLIB-Bedienungsanleitung (rtklib_2.4.1/doc/manual_2.4.1.pdf,
Copyright (C) 2007-2011 by T. Takasu. All rights reserved)
Dort steht nämlich auf Seiten 39,40

Code: Alles auswählen

If SBAS DGPS correction enabled, input SBAS satellite 
SBAS Satellite 
PRN number to be used.
und auf der Seite 61

Code: Alles auswählen

(6) SBAS DGPS/DGNSS correction
Die erste Zeile von rtklib_2.4.1/app/rtkrcv/sbas.conf sieht so aus:

Code: Alles auswählen

# rtkrcv options for sbas dgps positioning (2010/08/07, v.2.4.0)
Findest Du es nicht verwirrend ? :roll:

Hagen.Felix
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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von Hagen.Felix » 20.10.2012 - 21:50

cr2_gps hat geschrieben: ...
Findest Du es nicht verwirrend ? :roll:
Ähnlich unscharfe Begrifflichkeit wie beim "PPP". :?:

Wenn man z.B. viel mit dem u-center herumhantiert, gewöhnt man sich nur allzu leicht daran, SBAS mit DGPS gleichzusetzen ...

Was ja aber auch wieder nur aus der NMEA-Spezifikation (GPS Quality Indicator) herrührt.

Und ich muss schon sagen, dass z.B. in der Landwirtschaft, wo zwar viel z.T. sehr teure GNSS-Hardware vor sich hindümpelt, aber deswegen nicht immer unbedingt auch gleich die ganz große Wissenschaft draus gemacht wird, DGPS tatsächlich fast immer und überall als EGNOS verstanden wird. Und in Abgrenzung dazu gibt es dann eben die Kategorie "RTK" ...
Gewerbliche Tätigkeit u.a. im Bereich GNSS (siehe https://www.optimalsystem.de/os.aspx?x=411)
Nachrichten bitte bevorzugt als klassische E-Mail (siehe https://www.optimalsystem.de/os.aspx?x=8)

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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von Taurus » 20.10.2012 - 22:04

RTK ist ja grundsätzlich mit EGNOS und mit DGPS möglich....

Ich glaube in Wolfgang Torge's Büchern ist mal der Begriff "Augmented GPS" für EGNOS-Unterstützung gefallen... aber A-GPS ist ja als Begriff mittlerweile schon anders belegt...

Namens-Vorschläge bitte!!! :lol:

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Re: DGPS Im Chip oder extern

Beitrag von Tfreudi1 » 23.10.2012 - 09:29

@cr2_gps
Du hast aber eine File mit den SBS Daten, sehe ich das richtig?
Ich wollte "live" die Daten aus SISNeT nutzen, das scheint die rtklib aber noch nicht zu können?!
Deswegen meine Idee di eNachrichten direkt an den ublox zu schicken, mal abgesehen davon das da sicher noch was zu programmieren ist um die Formate anzupassen, ist es überhaupt "schlau"? Denn ich denke z.B. das der ublox-Prozessor natürlich CPU-Leistungsmässig um Größenklassen langsamer ist als die CPU die auf dem PC rtklib ausführt.

Freudi

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