Roland hat geschrieben:Hallo Josef,
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kann es sein, dass Du kein Landwirt auf der Suche nach GPS-gesteuerten Maschinen bist sondern ein Schüler mit vertieftem Interesse ?
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Hallo Roland!
Also ich bin aufs Angenehmste überrascht, wie schnell hier auf laienhafte Fragen eingegangen wird und echte Hilfe angeboten wird.
Ein ganz dickes Lob !
Naja, ich bin zwar Landwirt, aber nicht einfach nur auf der Suche nach fertiger Technik.
Gleichzeitig bin ich aber auch kein Schüler, der die Technik verstehen will fürs Studium.
Allerdings muss ich wohl zum Schüler werden, wenigstens ein bischen, um das zu realisieren, was mir im Betrieb weiterhilft.
Ich muss wohl weiter ausholen... tja...
Im Prinzip möchte ich das bauen, was "Hannes" mit seinem GPS - Pflanzgerät schon realisiert hat.
Allerdings nicht im angebauten Gerät, sondern der Schlepper soll direkt lenken, dafür kanns auch etwas ungenauer sein (10 cm reicht völlig aus).
Früher hab ich mich mit Programmierung von PC Software beschäftigt (Visual Basic, Delphi/Pascal, HTML/PHP)
Dann einiges in C+ gemacht
Zuletzt ein SPS Projekt mit FUP.
Dann irgendwann stolperte ich über den Arduino, mit dem Vorteil, das es für fast alles ein fertiges Shield zum Aufstecken gibt und für jeden Zweck entsprechende Sensoren.
Auch Kompass, Beschleunigung und GPS sind dabei...
Die Programmierung eines Arduinos ist nun wirklich keine Hexerei, wenn man sich in den Hochsprachen ein wenig auskennt und nicht 10 Jahre nur Step7 gesehen hat.
So kam ich auf die Idee, meine Traktoren selbst lenken zu lassen mit solchen "Kleincomputern".
Die Idee:
GPS allein ist zu ungenau, also pack ich einfach ne selbst gebaute Referenzstation an den Feldrand und funke die Abweichungen zum Schlepper rüber.
Zusätzlich wird im Schlepper die Fahrtrichtung per elektronischem Kompass erfasst.
Das Programm soll nun sowohl die aktuelle (korrigierte) Position als auch die aktuelle Fahrtrichtung nehmen, und daraus die nötige Lenkkorrektur errechnen.
Damit soll ein kleiner Motor angesteuert werden, der das Lenkrad langsam dreht, um den Schlepper auf den rechten weg zu bringen.
Das ein Arduino das alles nicht verarbeiten kann ist mir durchaus bewusst.
Vermutlich wäre es einfacher und günstiger, das Ganze mit einem Raspberry zu machen, aber dazu müsste ich den erstmal verstehen
Von daher bleich ich wohl bei den Arduinos...
Im Schlepper können sich ja 3-4 Ardus die Arbeit teilen:
#1 empfängt das GPS-Signal, das Korrektursignal (Funk) und fragt den Kompass, wohin die Reise grade geht.
Der schickt dann die passend aufbereitete Position und die Richtung über die Serielle Schnittstelle weiter.
#2 kennt die Soll Linie (A-B) Linie und die Arbeitsbreite - hier wird eine Lenkwinkel-Korrektur errechnet.
#3 steuert den Elektromotor am Lenkrad und erfasst den aktuellen Lenkwinkel, gibt diesen auch an #2 zurück.
#4 hat nen TouchScreen aufgesteckt und bildet die Schnittstelle zum Bediener (Arbeitsbreite, Regelgeschwindigkeit etc)
Aber das sind alles nur Ideen bisher...
Bei ersten Tests fiel mir halt auf, das ein preiswerter GPS Empfänger nunmal nicht auf den cm genau sein kann.
Selbst wenn er das wäre, würde er die Daten nicht feinfühlig herausgeben können, weil die Auflösung nicht ausreicht.
David hat offensichtlich einen besseren Empfänger, der mehr Stellen an Genauigkeit liefert.
Ich hab nen GPS Paket (Ohne aktive Lenkung) im Betrieb, welches mit einer Hemisphere A100 (glaub ich) ausgestattet ist.
Die holt sich das Egnos Korrektursignal und gibts an das Terminal weiter.
Die Genauigkeit würde schon ausreichen, aber ich wünsche mir halt, das ich das Lenkrad auch mal los lassen kann bei der Arbeit.
Es liesse sich hier eine LED-Bar anschliessen, die den Soll-Lenkwinkel darstellt.
Dieses System jetzt einfach anzuzapfen ist also möglich, dazu müsste man aber erstmal wissen, was da an Daten rauskommt.
Trotzdem müsste man sich für jeden Schlepper ein solches Profi-Teil anschaffen (über 2000 Euro).
Eine Stelleinheit, um das Lenkrad zu drehen, würde nochmals einige tausend Euros kosten beim Hersteller.
Das so eine Technik gewissen Anforderungen standhalten muss (EMV, TÜV ...) steht ausser Frage!
Nicht auszudenken, wenn im Strassenverkehr plötzlich der Lenkradmotor "durchdreht".
Hier würden selbstredend Schalter eingebaut, die den Motor komplett von der Steuerung trennen für den Strassenverkehr.
Auch mechanisch würde der Motor vom Lenkrad getrennt.
Bei der Feldarbeit MUSS ohnehin ein Fahrer die Sache kontrollieren.
Geld verdienen lässt sich damit eh nicht, da sind zuviele Patente Im Rennen und dann kämen trotzdem noch andere Faktoren wie z.B. TÜV, CE, EMV und auch die Entsorgung von Elektronik dazu.
Folglich möchte ich das zunächst für mich selbst bauen und ausprobieren.
Dann - wenns überhaupt läuft - wirds ne Anleitung mit Teileliste und Programmcodes geben, dann kann sich jeder andere überlegen, ob er das für sich nachbaut oder nicht.
soo... nun dürfte klar sein, was ich vorhabe
Nun hab ich ne Frage zu GPS-Empfängern:
Es gibt ne ganze Menge Empfänger von Ublox, die scheinen ja sehr umfangreich konfigurierbar zu sein.
Natürlich wäre es in meinem Fall von großem Vorteil, die Satelliten unter einem gewissen Winkel überm Horizont von der Berechnung auszuschliessen.
Auf diese Weise könnte man theoretisch indirekt dafür sorgen, das beide Empfänger (Rover und Referenz) die Daten definitiv von denselben Satelliten verwerten.
Wenn die Verbindung zur Bodenstation abreißt, könnte man "online" auf z.B. Egnos Korrektur umschalten.
Ich kenne wie gesagt ne Menge Programmiersprachen, wenn auch nicht alles auswendig, muss halt viel nachlasen.
Aber es sollte schon etwas in Sprache, wenns auch englisch ist, drin vorkommen.
Bei "0f, e7,e0" oder sowas, geht mir echt die Puste aus
Vielleicht kann mir ja jemand erzählen, wie ich z.B. den Ublox Empfänger "LEA-6T" dazu kriege, das Korrektursignal ein und auszuschalten oder bestimmte Satelliten auszublenden.
Blöderweise krieg ich das U-Center auf meinem "angeknabberten Obst" nicht ins Leben, noch nicht!
Sonst könnte ich ja einfach mitschneiden, was da zum Empfänger geschubst wird.... oder ?
Besten Dank und einen schönen Sonntag
Josef