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Kalmanexperte gesucht

BeitragVerfasst: 15.05.2018 - 12:24
von Velocity96
Hallo zusammen, ich suche einen "Fachmann" auf dem Gebiet der Kalmanfilter. Es geht um eine sehr spezielle Anwendung mit sehr hohen vertikalen Geschwindigkeiten (die ausserdem auch nicht mehr oder weniger gleichbleibend sind, sondern meist permanent beschleunigen (und später wieder stark abbremsen)). Der verwendete Chip ist laut Hersteller nur bis 100m/s Vertikalgeschwindigkeit "gut". Was für Ergebnisse sind zu erwarten, wenn diese Geschwindigkeit deutlich überschritten wird, z.B. um 30, 40 oder sogar mehr als 50%? Macht der Filter dann irgendwann "dicht" und "erlaubt" keine noch höheren Geschwindigkeiten? Und, wenn dem so sein sollte, gleicht er dies dann damit wieder aus, dass er die Abbremsphase "künstlich streckt", umso auf die Gesamtstrecke wieder auf ein plausibles Ergebnis zu kommen? Zusatzfragen: Ist GPS, mit seinen Schwächen in der Genauigkeit was Höhen angeht, für eine derartige Anwendung überhaupt geeignet? Kann ein hochwertiger Rohdatenchip hier helfen? Falls ja, gibt es da bezahlbare? Vielen Dank für jede Form von Feedback und/oder Information! Ich selbst habe auf dem Gebiet leider nur wenig Ahnung....

Re: Kalmanexperte gesucht

BeitragVerfasst: 15.05.2018 - 17:57
von Hagen.Felix
Leider habe ich selbst keine eigenen Erfahrungen mit solcherlei Anwendungsfällen, würde jedoch trotzdem bezweifeln, dass GNSS allein hierfür ein sinnvoller Lösungsansatz wäre.

Ich würde mal versuchen, in den englischsprachigen Foren, wo sich u.a. Anwender von sogenannten 10-DoF-Sensoren ("10 degrees of freedom", z.B. mit MPU9250 und LPS25H) auf Multikoptern über geeignete Hard- und Firmware-Kombinationen verständigen …

Mögliche Startpunkte:

https://github.com/kriswiner/MPU9250/wi ... re-sensors

https://github.com/kriswiner/MPU9250

Re: Kalmanexperte gesucht

BeitragVerfasst: 28.05.2018 - 22:41
von XPosition
LOL, da will jemand eine Rakete bauen.
bei so hohen Abweichungen funktioniert das ganze System nicht mehr und wird immer ungenauer.
Die Frequenzeingänge der Sensoren und GPS müssen aufeinander abgestimmt sein, damit es überhaupt Sinn macht.

Du kommst in einen Bereich in dem das System eh abschalten bzw. auf ganz schlechtem Level weiterlaufen würde,
ist eine Schutzmaßnahme der Hersteller damit es nicht in militärische Geräte eingebaut wird und sie es überall hin exportieren dürfen.

Das DLR bekommt die Firmware übrigens ohne diese Beschränkung. ;)