RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T

Fragen und Erfahrungen zur Anwendung von GPS beim Wandern, Radeln, Fliegen usw.

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RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T

Beitragvon Daniel_W » 20.06.2014 - 12:47

Hallo liebe Forengemeinde,

ich bin neu hier im Forum und beginne gleich mit meiner Problematik.

In einem Projekt, mit dem ich derzeit betraut bin, soll ein mobiles Kamerasystem mithilfe eines Raspberry Pi mit Raspbian OS um die autonome Bestimmung der eigenen Position erweitert werden. Hierbei ist eine Positionsgenauigkeit im Zentimeterbereich nötig, welche in Echtzeit erreicht werden soll. Dafür bietet sich RTK ja geradezu an.

Ein Zugriff auf den HEPS-Dienst von SAPOS-Berlin (GSM-Einwahl über Data Call) ist bereits (aus früheren Projekten) möglich. Darüber hinaus steht mir zur Positionsbestimmung ein AEK-4T Evaluation Kit von u-blox zur Verfügung. Mein ursprünglicher Plan war, die Position mit der RTKlib unter Einsatz des HEPS-Dienstes zu bestimmen. An dieser Stelle trat allerdings auch schon das Problem auf: Die Korrekturdaten die ich von SAPOS bekomme, sind in den Nachrichten 20 und 21 des Formats RTCM 2.3 verpackt. Die RTKlib (Version 2.4.2) beherrscht allerdings nur die Nachrichten 18 und 19 dieses Standards.

Nun habe ich in meiner Recherche einige quelloffene Bibliotheken gefunden, welche die Nachrichten 20 und 21 beherrschen (bspw. http://software.rtcm-ntrip.org/). Vorteil der RTKlib ist aber, dass sie das ubx-Protokoll des AEK-Empfängers versteht. Ich besitze zwar grundlegende Programmierkenntnisse in C/C++, allerdings ist der Quellcode der RTKlib verschachtelt, schwer durchschaubar und an den entscheidenden Stellen nicht ausführlich genug dokumentiert, als dass ich ihn ohne weiteres verstehen könnte.

Nun zu meiner Frage:
Wurde RTK in der Konstellation u-blox AEK-4T mit RTCM-2.3, Nachrichten 20 und 21 bereits irgendwo (als Open-Source-Lösung) implementiert?
Ich finde zwar im Netz Bibliotheken, wo entweder die Auswertung des ubx-Protokolls oder der Nachhrichten 20/21 umgesetzt ist, aber irgendwie nie beide.
Allternativ könnte ich natürlich die beiden genannten Projekte mergen, allerdings hatte ich gehofft, mir diesen zeitlichen und nervlichen Aufwand zu ersparen. Sollte es dennoch dazu kommen: hat jemand bereits Erfahrungen mit der RTKlib, dem Ntrip-Projekt oder gar SAPOS direkt gesammelt, an den ich mich mit Implementierungsfragen wenden könnte?

Ich hoffe ich konnte mein Problem verständlich darlegen...

Viele Grüße,

Daniel
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Re: RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T

Beitragvon Hagen.Felix » 20.06.2014 - 14:15

Daniel_W hat geschrieben:...
Ein Zugriff auf den HEPS-Dienst von SAPOS-Berlin ...
... Die Korrekturdaten die ich von SAPOS bekomme, sind in den Nachrichten 20 und 21 des Formats RTCM 2.3 verpackt. ...

Hallo Daniel,

gibt es denn in Berlin kein RTCM 3 von SAPOS?

Oder sind diese Mountpoints alle schon von den vielen Baumaschinen in Beschlag genommen, die eifrig an der Fertigstellung von BER werkeln? :mrgreen:

Wer den Mehdorn hat, braucht für den Spott nicht zu sorgen ... :lol:
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Re: RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T

Beitragvon Daniel_W » 20.06.2014 - 15:00

Doch gibt es, allerdings ist der derzeitige Service von uns schon eine Weile in Benutzung. Ich wollte zunächst versuchen, das mit den vorhandenen Mitteln zu lösen. Erweiterungen sind später immer noch möglich, sofern sie notwendig werden sollten.

Konntest du die RTKlib mit RTCM 3 von SAPOS denn bereits erfolgreich einsetzen?
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Re: RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T

Beitragvon Hagen.Felix » 20.06.2014 - 15:53

Nein, ich selbst habe bisher nur mit AXIO-NET gewerkelt ...

Aber ist es bei SAPOS denn nicht auch so, dass man mit seinen Zugangsdaten dann einfach nur auf einen anderen Mountpoint zugreifen muss, um den Diensttyp zu ändern?

http://www.geobasis-bb.de/GeoPortal1/produkte/sapos/sap_angebot.htm

Im Falle des RTKNAVI ist das ja nur ein anderer Eintrag im entsprechenden Datenfeld ...
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Re: RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T

Beitragvon Daniel_W » 20.06.2014 - 17:24

Nach meinem bisherigen Kenntnisstand werden die benötigten Datenformate bei der Anmeldung angegeben (der Antrag ist hier http://www.stadtentwicklung.berlin.de/geoinformation/sapos/ am Ende der Seite zu finden). Dadurch kann man sich die entsprechenden Formate und die verwendete Telefonnummer für den Data Call freischalten lassen.

Ob der Wechsel einfach durch Auswahl eines anderen Mountpoints möglich ist, kann ich nächste Woche versuchen, in Erfahrung zu bringen. Ich fürchte aber, dass nur das Format 2.3 freigeschaltet ist.

Wäre natürlich schön, wenn es so einfach wäre ... ^^
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Re: RTK mit SAPOS und u-blox AEK-4T

Beitragvon Daniel_W » 30.06.2014 - 09:16

Hallo Hagen,

es hat sich noch eine Änderung des Sachverhaltes ergeben.
Kurzfassung: Mit Zugangsdaten zum NTRIP-Datenservice von SAPOS ließ sich das Problem lösen.
Der Versuch, das ganze über einen GSM Data Call zu lösen, ist nicht zielführend gewesen.

Nach Auswahl des entsprechenden Mount-Points (in Berlin BERL4) mit den SAPOS-Zugangsdaten erhält man RTCM 3 mit Nachrichtentypen, welche die RTKlib auch interpretieren kann.
Nach etwa einer Minute konnte ein Fix erreicht werden.

Danke für den Hinweis mit den Mountpoints, das war der benötigte Denkanstoß! :)
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