Flöte hat geschrieben:Ich glaub ich habe es
...
Super, da gibt's doch nix zu meckern, oder?
Zumal mit einer ANN-MS am LEA-6T ...
Gleichwohl, bei der von Dir vorgesehenen Verwendung zur Parallelführung des Traktors erwarten Dich noch einige weitere Problemchen.
Wie es für L1-RTK (zumal nur mit GPS-Satelliten) leider etwas typisch ist, wird im kinematischen Modus der Fix manchmal auf sich warten lassen, sicher ab und zu mal in der Bewegung abreißen und dann eben auch wieder auf sich warten lassen ...
Das ist z.B. bei der Vermessung von Grundstücks- oder Feldgrenzen kein allzu kritisches Problem.
Auch wenn es einen eher ungeduldigen Nutzer wie mich quasi immer nervt, auch nur mehr als 10 s auf die Aktion eines Computers warten zu müssen.
Aber beim Traktorfahren ist diese L1-typische Einschränkung des kinematischen RTK vielleicht nicht nur etwas lästig, sondern möglicherweise sogar ein K.O.-Kriterium ...
Denkbare Lösungsansätze sind dann evtl. Empfänger, die auch GLONASS-Rohdaten ausspucken können, und/oder noch etwas mehr Aufwand bei den Antennen.
Es gibt auch schon einige RTKLIB-Anwender (sowohl im rein kommerziellen Bereich als auch in der Forschung), die noch ein wenig eigene Software entweder gleich mit in die Prozessierung des RTKNAVI und/oder auch danach zum Einsatz bringen, um insbesondere die Behandlung der sogenannten "cycle slips" so zu gestalten, dass die jeweilige Anwendung möglichst wenig gestört wird in ihrem normalen Ablauf.
Derjenige Nutzer hier im Forum, der m.W. speziell den Anwendungsfall der Parallelführung auf dem Acker am erfolgreichsten mit solcher L1-Hardware realisiert hat, ist Hannes. Er muss in seiner Baumschule eine Pflanzmaschine ziemlich genau steuern, damit die Jungpflanzen später auch maschinell gepflegt werden können.
Aber gleich zur Warnung: Hannes hat wohl einigen Aufwand getrieben, nicht zuletzt auch in doch noch etwas leistungsfähigerer Hardware (z.B. NV08C-CSM und navXperience-Antenne auf dem Rover)!
Daher auch gleich noch den Hinweis auf mögliche Alternativen für Deinen konkreten Fall (und speziell den NEO-7P, denn um den geht es ja schließlich in dieser Beitragsreihe):
1) RTKNAVI im kinematischen Modus nicht dogmatisch auf FIX-Lösungen orientieren, sondern lernen, mit FLOAT zu leben ...
2) RTKNAVI nicht klassisches RTK, sondern PPP rechnen lassen (ggfs. noch mit Korrekturdaten via SBAS oder Internet unterfüttern).
3) Den NEO-7P mit RTCM 2.x via Internet versorgen und damit PPP rechnen lassen.
4) Die TW3430 so auf dem Traktor montieren, dass EGNOS quasi unterbrechungsfrei empfangen werden kann, und selbst noch ein wenig weiter die Einstellungen des NEO-7P optimieren ...
Insbesondere der letzte Punkt, auch wenn er durchaus etwas banal klingt, sollte m.E. doch einen Versuch wert sein!
Stefan (square...) hat in einer anderen Beitragsreihe zum NEO-7P gerade etwas zum Thema der SBAS-Konfiguration geschrieben, das wäre z.B. schon mal zu beherzigen.
Bei Dir im flachen Land sollten die EGNOS-Vögelchen wohl auch ganz gut zu empfangen sein, wenn die Antenne 3 oder gar 4 m über dem Boden und dabei frei von Abschattungen ist, oder?
Ein m.E. nicht unwichtiges Detail in den beiden letzten Punkten meiner o.g. Aufzählung bestünde nämlich darin, dass Du bei einer solchen Anwendung wie der Parallelführung auf de Acker wohl ziemlich stark von den Dynamik-Profilen profitieren würdest, die u-blox schon seit Jahren in seinen Empfängermodulen bereitstellt (u.a. wohl mit einem üblichen Kalman-Filter, aber sicher auch mit ein paar weiteren Zutaten zur Geheimrezeptur).
Damit gut für heute & schönes Wochenende!
Hagen