NV08C-RTK

Fragen zu GPS-Empfängern und alles was damit zu tun hat.

Moderator: Roland

NV08C-RTK

Beitragvon Hagen.Felix » 04.02.2015 - 22:18

Man mag es kaum mehr glauben heutzutage, aber es gibt auch mal wieder gute Nachrichten aus Moskau ... :mrgreen:

http://nvs-gnss.com/products/receivers/item/39-nv08c-rtk.html

Dass NVS daran arbeitet, den altbekannten NV08C-CSM etwas enger mit RTKNAVI (Echtzeit-Anwendung der RTKLIB) zu verzahnen, war ja schon eine Weile im Gespräch.

Jetzt ist es wohl soweit. :D

Wie sich das Ding nun in der Praxis (im wahren Leben :mrgreen: ) schlägt, werden wir hoffentlich recht bald erfahren ... :wink:

Ein paar erste Anmerkungen vorab:

Man sollte natürlich keine Wunder erwarten. Es ist und bleibt der NV08C-CSM, so dass die ganze Kiste natürlich ebenso mit den üblichen Schwierigkeiten zu kämpfen hat wie jedes andere reine L1-RTK auch bisher schon!

Wer schon Erfahrungen mit Einfrequenz-Empfängern und der RTKLIB hat, weiß ja bereits, dass man damit durchaus atemberaubende Genauigkeiten erreichen kann, dafür jedoch recht häufig etliche Kröten hinsichtlich der Stabilität bzw. Zuverlässigkeit schlucken muss ... :roll:

Auch im Falle von PIKSI hatte sich ja gezeigt, dass letztlich jeder in dieser Hinsicht nur mit Wasser kochen kann. :wink:

Die von NVS hier bereits integrierten zusätzlichen Sensoren (Gyro + Accelerometer) und vermutlich auch noch etwas Software über ein reines RTKNAVI-Kompilat hinaus dürften jedoch schon das Zeug dazu haben, die typischen Probleme des L1-RTK zumindest deutlich lindern zu können. :idea:

Was allerdings ein richtiger Knüller zu sein scheint, ist die Realisierung von NVS mittels wirklich energiesparender Komponenten!

Die von NVS verwendete MCU (NXP LPC3240, http://www.nxp.com/documents/data_sheet/LPC3220_30_40_50.pdf) ist ja weit entfernt von der Rechenleistung und dem damit verbundenen Strombedarf der üblichen Verdächtigen wie z.B. eines RaspberryPi ...

Wenn die Angabe von NVS dazu ("Power consumption GNSS RTK-navigation 300 mW") stimmt, wäre dies wirklich höchsten Lobes wert!

Beim RF-Frontend dürfte es vermutlich aber keine Unterschiede zum schon bekannten NV08C-CSM geben.

Diejenigen Anwender, welche bereits sowohl den NV08C-CSM als auch die neuen M8-Empfänger von u-blox im direkten Vergleich für RTKLIB-Anwendungen genutzt haben, konnten sich ja ein eigenes Urteil bilden ... :mrgreen:

Wir können also gespannt sein, wie sich insbesondere die Software-Erweiterungen i.V. mit den zusätzlichen Sensoren auswirken hinsichtlich der Stabilität!

Und natürlich auch, ob sich das derzeit so schwierige politische Umfeld etwa auch darauf auswirken könnte, wie sich zentimetergenaue GNSS-Technik "made in Russia" in den schon wieder so verteufelten Westen bringen lässt ... :roll:

Viele Grüße,
Hagen
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Re: NV08C-RTK

Beitragvon cr2_gps » 07.02.2015 - 14:21

Hagen.Felix hat geschrieben: wie sich zentimetergenaue GNSS-Technik "made in Russia" in den schon wieder so verteufelten Westen bringen lässt ... :roll:

Durch die bevorzugte Bedienung von alten Kadern und anderen Seilschaften, und vor allem durch "16k cashe" :oops:
cr2_gps
 
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NV08C-RTK in der Praxis

Beitragvon Hagen.Felix » 07.06.2015 - 22:58

Hagen.Felix hat geschrieben:... Wir können also gespannt sein, wie sich insbesondere die Software-Erweiterungen i.V. mit den zusätzlichen Sensoren auswirken hinsichtlich der Stabilität!

Damit nicht noch der Eindruck entsteht, um den NV08C-RTK wäre es mittlerweile ebenso kleinlaut geworden wie etwa um Piksi, hier mal wieder ein paar Informationen dazu, wie sich der NV08C-RTK so macht ... :mrgreen:

In den vergangenen Wochen sind bereits einige Exemplare des NV08C-RTK bei verschiedenen Anwendern in Betrieb gegangen.

Teils mit eigener Basis (andere Hersteller), teils mit VRS. Letzteres hat auch erst noch etwas Abstimmung mit NVS erfordert, um diverse Besonderheiten einzelner VRS-Anbieter berücksichtigen zu können, z.B. solch scheinbar banale Fragen wie die Reihenfolge der RTCM-Nachrichten für GPS und GLONASS ...

Zunächst aber noch ein paar Details zum aktuellen Stand beim NV08C-RTK.

Mit der originalen RTKLIB gibt es kaum noch allzu viele Ähnlichkeiten, auch wenn die Entwicklung ursprünglich wohl mal diesen Ausgangspunkt hatte.

Die Annahme, im NV08C-RTK würde nur "yet another RTKNAVI compilation" laufen, dürfte also doch relativ irrig sein ... :wink:

Die zusätzlichen Sensoren (Lage, Beschleunigung) auf der Platine des NV08C-RTK werden übrigens nicht mit in die RTK-Berechnung einbezogen, sondern dienen nur der Interpolation zusätzlicher Positionen zwischen den maximal mit 5 Hz im RTK berechneten Positionen, wenn höhere Update-Raten angefordert werden (bis 20 Hz möglich).

Momentan ist bereits eine Vorabversion der Firmware (PR24) im Einsatz, die u.a. auch "GLONASS Inter-Channel Bias real-time recalibration (in parallel with GPS & GLONASS Fix)" beinhaltet, so dass dieses Problem nun auch keiner Aufmerksamkeit des Anwenders mehr bedarf. :D

Nachdem ich selbst bisher leider noch nicht allzu viele Gelegenheiten für eigene Testmessungen mit dem NV08C-RTK hatte, konnte ich heute endlich mal einen ersten Versuch mit SAPOS HEPS durchführen (NV08C-RTK als Bluetooth-Mobilgerät, siehe https://www.optimalsystem.de/os/pics/Op ... P7K-04.jpg).

Die Bedingungen dafür waren auch recht komfortabel: freie Umgebung auf einer Anhöhe, stationäre Messung mit Stativ und als Antenne eine navXperience 3G+C ... :mrgreen:

Ansonsten auf Werkseinstellungen (https://www.optimalsystem.de/os/docs/NV ... EA-v11.pdf), hatte ich neben der o.g. Auto-Kalibrierung für GLONASS ($PNVGRTK,ICBMODE,2) noch die Elevationsmasken für GPS und GLONASS jeweils auf 15° geändert ($PNVGRTK,ELGPS,15,ELGLO,15).

Der Empfänger auf der Platine des NV08C-RTK (ein NV08C-CSM 4.1 mit Firmware P310) lief schon ungefähr ein halbes Stündchen, dann wurde SAPOS HEPS eingespeist: VRS als RTCM 3.1 (#1004, #1005, #1007), GPS+GLONASS, GCG (German Combined QuasiGeoid 2011).

Es hat keine 10 Sekunden gedauert, bis Float gemeldet wurde, und weitere Sekunden nur (wiederum weniger als 10) bis zum Fix, der dann auch stabil gehalten wurde. :D

Wie immer bei GNSS-Testmessungen, gilt natürlich auch hier: Einmal ist keinmal!

Neben Wiederholungsmessungen am gleichen Standort werde ich (hoffentlich recht bald) auch Testmessungen in kinematischen Szenarien durchführen, denn gerade in dieser Anwendungsart dürfte es ja höchst interessant sein, ob bzw. wie sehr der NV08C-RTK stabiler läuft als eine normale RTKNAVI-Instanz mit einem vergleichbaren L1-Rohdatenempfänger (z.B. NV08C-CSM oder u-blox M8) ...

Viele Grüße,
Hagen
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Re: NV08C-RTK

Beitragvon Tuent » 10.06.2015 - 14:22

Danke für die Infos auf jeden Fall. Ein sehr spanenndes Thema.
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Wdhlg. am 10.06.2015

Beitragvon Hagen.Felix » 11.06.2015 - 22:33

Hagen.Felix hat geschrieben:... Wiederholungsmessungen am gleichen Standort ...

Erste Wiederholungsmessung am 10.06.2015, wobei das Stativ zwar ungefähr auf gleicher Position aufgestellt wurde, aber schon bei der Antennenbefestigung daran keineswegs gewährleistet werden konnte, deren Phasenzentrum in Deckung zu bringen ... :roll:

Zudem kam dabei statt der 3G+C wie beim ersten Mal nun eine Tallysman TW3400 zum Einsatz.

Die TW3400 entspricht in ihren Empfangseigenschaften ja weitestgehend der populären TW2410, welche nicht nur von sehr vielen Anwendern genutzt, sondern auch von NVS selbst schon lange als Standard-Antenne zu deren Empfängern mitgeliefert wird.

Also verschiedene Antennen (in den nächsten Tagen noch weitere Varianten) und Befestigungen, wobei sogar das Stativ selbst noch nicht mal exakt (mit dem Lot) ausgerichtet wurde, da es ohnehin sinnlos erscheint, hier allzu große Mühen auf eine hochgenaue Reproduzierbarkeit zu verwenden ... :wink:

Wenn ich mich wirklich ernsthaft dem Vorhaben widmen wöllte, die RTK-Genauigkeit des NV08C-RTK (NVS nennt im Datenblatt ja tatsächlich den magischen Zentimeter) zu überprüfen, müsste ich dazu zwei Antennen (Basis und Rover) mindestens einige Tage lang jeweils unverändert an gleicher Stelle befestigt lassen, um damit dann Wiederholungsmessungen durchzuführen.

Dazu fehlen mir aber derzeit die räumlichen und zeitlichen Voraussetzungen. :cry:

Wenn bei mir jetzt also mal eine Handbreit Abweichung entsteht, muss mir das eben auch relativ egal sein ...

Was gleichwohl interessant und hier zu überprüfen bleibt, ist das Verhalten des NV08C-RTK unter typischen Praxisbedingungen, wobei natürlich auch verschiedene Antennen, Umgebungsbedingungen und dynamische Szenarien gehören können.

Nun also mit der TW3400 (nur auf einfacher 10-cm-Grundplatte) eine etwas standesgemäßere Antenne, während die Umgebung wiederum luxuriös war (v.a. auch recht trocken).

Vorlaufzeit des NV08C-CSM diesmal etwas kürzer (weniger als 10 Minuten), bevor SAPOS HEPS eingespeist wurde.

Deutlichster Unterschied dann zur vorherigen Messung: bis zum Fix dauerte es diesmal nicht wenige Sekunden, sondern einige Minuten (weniger als 10).

Bis dahin wanderte die Float-Lösung herum, mal hier, dann wieder da . :roll:

Der dann gefundene Fix blieb jedoch völlig stabil, so dass es damit also doch noch recht zufriedenstellend ausging ... :mrgreen:

Die nachfolgenden Grafiken mit den knallroten Linien auf gelbem Grund entstammen demjenigen Abschnitt der NMEA-Aufzeichnung, in dem ausschließlich die Positionen der Fix-Lösung enthalten sind. Diese NMEA-Datenausgabe des NV08C-RTK wurde dann in das KMZ-Format konvertiert und jenes schließlich in den Global Mapper importiert.
Dateianhänge
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2015-06-10-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-500px.png (25.91 KiB) 13927-mal betrachtet
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Zuletzt geändert von Hagen.Felix am 12.06.2015 - 07:05, insgesamt 3-mal geändert.
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Wdhlg. am 11.06.2015

Beitragvon Hagen.Felix » 11.06.2015 - 22:46

Heute gleich noch eine weitere Wiederholung.

Etwas kurzfristig, da es schon langsam zu regnen begann, und in puncto Stativaufstellung und Antennen-Auslotung daher noch gröber als am Tag zuvor. :roll:

Selbst noch etwas mehr als die o.g. Handbreit Lage-Abweichung daraus resultierend erscheint somit leider durchaus möglich ... :cry:

Auch wieder die TW3400 auf einfacher 10-cm-Grundplatte, und die Vorlaufzeit des NV08C-CSM sogar noch etwas kürzer als am Vortag.

Dann den Ntrip-Client gestartet, mit der Erwartung, dass es wohl noch länger dauern würde bis zum Fix als nur ein paar Minuten oder es vielleicht sogar gänzlich scheitern könnte ...

Aber dann die Überraschung: schon nach wenigen Sekunden war der Fix da und blieb auch stabil bis zum Ende der Messung. :D

Fortsetzung folgt ...
Dateianhänge
2015-06-11-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-fixed-500px.png
2015-06-11-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-fixed-500px.png (21.01 KiB) 13927-mal betrachtet
2015-06-11-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-fixed-repeated-500px.png
2015-06-11-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-fixed-repeated-500px.png (5.53 KiB) 13927-mal betrachtet
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Re: NV08C-RTK

Beitragvon ssquare_de » 12.06.2015 - 11:09

Servus Hagen,


liest sich wirklich gut, deine Erfahrungen mit dem NVS-RTK, und ansehen tut es sich noch besser!
;-)

Übrigens, zu der TW3400 hat Tallysmann nun auch weitere Daten veröffentlicht.
Sehen auch nicht schlecht aus!
Geahnt hatten wir die guten Antenneneigenschaften speziell für hochgenau GNSS-Anwendungen, nun haben wir sie "amtlich".
:-)
http://www.tallysman.com/wp-content/uploads/TW3400-Measurements.pdf



Stefan
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TW3400 für RTK

Beitragvon Hagen.Felix » 12.06.2015 - 14:56

ssquare_de hat geschrieben:... TW3400 ... guten Antenneneigenschaften speziell für hochgenau GNSS-Anwendungen ...

Hallo Stefan,

ja, die TW3400 bzw. die TW3430 (quasi identisch, nur in der älteren Modellnummern-Syntax) ist schon länger mein Favorit mit ihrem Preis-Leistungs-Verhältnis. :D

Habe mir von Tallysman daher auch die Variante mit direktem Kabelausgang nach unten anfertigen lassen, womit sich diese Bauform auch in relativ flache Gehäuse einbauen lässt.

Siehe z.B. unter https://www.optimalsystem.de/os/pics/Op ... Ant-01.jpg

Aber auch für "Heavy Metal" geeignet ... :mrgreen:
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TW3400-ChokeRing.jpg
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Re: NV08C-RTK

Beitragvon ssquare_de » 12.06.2015 - 16:18

Hallo Hagen,

der hübsche GNSS-Sombrero ;-) ist aber doch aus Alu?
Ich frage nur wegen "Heavy Metal".
Und weil es heute so schön warm ist.
:wink:


Stefan
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Re: NV08C-RTK

Beitragvon Josef Gerstenberg » 16.06.2015 - 21:21

Hi Hagen und Stephan,
der Chokering ist aus Alu-Druckguss und wiegt 2,6 kg.
Ist also schweres Leichtmetall.
Gruß Josef
Josef Gerstenberg
 
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Wdhlg. am 17.06.2015

Beitragvon Hagen.Felix » 17.06.2015 - 23:21

Ein weiteres, gerade neu angefertigtes Gerät mit einem NV08C-RTK wurde heute am gleichen Messplatz getestet.

Zwar konnte auch dabei die Antenne auf ihrem Stativ wiederum nur ungefähr gleich positioniert werden (also wieder mit der o.g. ungefähren "Handbreit" Toleranz), aber das neue Gerät ermöglichte mir dafür einen anderen Vergleich ...

Da dieses Gerät nämlich mit einer Antennen-Speisespannung von 5 Volt gebaut wurde, konnte für die heutige Messung auch eine Antenne (NovAtel GPS-702-GGL, benötigt mindestens 4,5 V) zum Einsatz kommen, die sich dann unverändert gleich noch mit einem ganz anderen RTK-Rover weiterverwenden ließ, ohne zwischendurch bewegt zu werden. :idea:

Der neue NV08C-RTK lief zunächst ca. 10 Minuten autonom, dann wurden nacheinander vier Messungen als RTK-Rover mit SAPOS HEPS durchgeführt, zwischen denen jeweils ein paar Minuten lang kein RTCM eingespeist wurde, bis der GGA-Indikator für den Fix wieder von 4 (RTK) auf 2 (DGNSS mit SBAS) zurückging.

Interessant an diesen vier Wiederholungen war dabei v.a. der Wechsel zwischen den verschiedenen Optionen für ICBMODE (dazu später noch ein paar mehr Details). Die erste Messung wurde mit der Default-Option ICBMODE,0 durchgeführt, die zweite mit ICBMODE,1 und die beiden letzten dann mit ICBMODE,2.

Bei allen vier Messungen dauerte es jeweils nur einige Sekunden bis zum RTK-Fix. :mrgreen:

Zwischen den Positionen aller vier Messungen gab es keine nennenswerten Abweichungen, die jeweiligen Punktwolken überlagern sich (siehe Abbildung unten).

Wie schon bei allen vorherigen Testmessungen auch, wurde mit GPS + GLONASS parallel gearbeitet, wobei die Default-Elevationsmaske für beide Systeme jeweils von 5° auf 15° erhöht wurde.

Anschließend wurde das empfängerseitige Ende des Antennenkabels vom NV08C-RTK getrennt und mit einem NovAtel OEM628 verbunden, welcher sowohl RTK-Messungen mit der Firmware-Option RT2 als auch PPP-Messungen mit dem Datendienst TerraStar-C ermöglicht. Dies beides ebenfalls mit GPS + GLONASS parallel.

Eine für mich so deutlich allerdings nicht erwartete Überraschung zeigte sich dann darin, dass der RTK-Fix mit dem NovAtel RT2 wirklich identisch war mit den vier RTK-Positionen des NV08C-RTK vorher! :D

Als Absacker dann noch eine letzte Messung als PPP mit TerraStar-C (http://www.novatel.com/products/terrast ... rrections/), wobei man mit schöner Deutlichkeit die Auswirkung der unterschiedlichen Bezugssysteme sehen kann (TerraStar ist auf ITRF2008 referenziert, während die SAPOS-VRS ja im GCG lag) ...
Dateianhänge
2015-06-17-NV08C-RTK-fixed-combined-500px.png
2015-06-17-NV08C-RTK-fixed-combined-500px.png (177.02 KiB) 13775-mal betrachtet
2015-06-17-NV08C-RTK-fixed-combined+RT2-500px.png
2015-06-17-NV08C-RTK-fixed-combined+RT2-500px.png (154.72 KiB) 13775-mal betrachtet
2015-06-17-NV08C-RTK-fixed-combined+RT2+PPP-500px.png
2015-06-17-NV08C-RTK-fixed-combined+RT2+PPP-500px.png (14.08 KiB) 13775-mal betrachtet
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FW 0024 / NMEA 1.3

Beitragvon Hagen.Felix » 07.07.2015 - 21:15

Das Problem der Schaltsekunde Ende Juni hat wohl auch bei NVS eine neue Firmware nunmehr zwingend erforderlich gemacht.

Nachdem bereits seit etlichen Wochen diverse PR24-Builds (Pre-Release der FW 0024) verfügbar waren, mit denen ich ja auch die o.g. Testmessungen durchgeführt hatte, ist die neue Version jetzt endlich final kompiliert. :D

Hier die Auskunft von NVS dazu:

„Dear Hagen,
We recommend to use new FW 0024 (attached).
After recent UTC correction FW 0023 has an issue with GPS & GLONASS data decoding from RTCM.
Best regards,
Nikolay“


Meine Kunden mit dem NV08C-RTK habe ich diesbezüglich bereits direkt kontaktiert, da ich die Firmware-Kompilate selbst nicht "für jedermann" veröffentliche.

Wer also den NV08C-RTK ggfs. aus anderer Quelle hat, sollte sich entweder direkt an NVS oder an seine jeweilige Bezugsquelle wenden, um die neue Firmware zu bekommen.

Unter http://nvs-gnss.com/support/firmware.html bzw. http://nvs-gnss.com/support/documentation.html geht es ja manchmal nur etwas zögerlich voran ... :roll:

Mittlerweile wurde übrigens auch der proprietäre NMEA-Befehlssatz für den NV08C-RTK mal wieder erweitert. :wink:

Hier gibt's die entsprechende Spezifikation dafür (v.1.3):

https://www.optimalsystem.de/os/docs/NV08C-RTK-NMEA-v13.pdf

Mit besten Grüßen aus dem Muldental,
Hagen
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NV08C-RTK kinematisch (SAPOS HEPS)

Beitragvon Hagen.Felix » 12.07.2015 - 22:53

Heute der erste Test einer kinematischen Anwendung.

Schon während der Vorbereitungen begann es zu regnen, so dass ich für die dann durchweg im Regen durchgeführte Messfahrt eigentlich ziemlich pessimistisch war.

Angesichts der guten Ergebnisse konnte ich über diese Erschwernis letztlich wohl aber erfreut sein ... :mrgreen:

Die Antenne (NovAtel GPS-702-GGL) war mittels Magnetfuß auf dem Autodach befestigt und zunächst an einen Splitter angeschlossen:

http://www.tallysman.com/index.php/gnss ... ers/tw150/

Dadurch konnte eine direkte Vergleichsmessung mit TerraStar-C durchgeführt werden (auf einem OEM628 mit genügend Vorlaufzeit, um bereits auf die Zielgenauigkeit von ca. 4 cm konvergiert zu sein).

Im OEM628 war diesmal eine Echtzeit-Transformation auf ETRS89 aktiv, um möglichst nahe an die RTK-Referenz (SAPOS HEPS Sachsen) gelangen zu können:

http://www.novatel.com/support/known-so ... ormations/

Das Auto stand noch, als die RTCM-Einspeisung in den NV08C-RTK gestartet wurde (welcher aber schon ca. eine halbe Stunde vorher im GNSS-Empfang lief).

Innerhalb weniger Sekunden gelangte der NV08C-RTK in eine Float- und dann auch gleich in eine Fix-Lösung, die bis zum Ende der Messfahrt ohne Unterbrechung erhalten blieb. :D

Diese Fahrt verlief auf einem Feldweg mit ca. 10-20 km/h, entspricht also schon ganz gut einer typischen Anwendung im Ackerbau.

Auf dem letzten Stück gab es zudem ziemlich viele und tiefe Schlaglöcher, so dass auch die daraus resultierende Schaukelei des Autos eine hübsche Simulation dessen ergab, was GNSS-Antennen auf Traktoren typischerweise so erdulden müssen. :mrgreen:

Weitere Messungen wieder hoffentlich bald ...

Viele Grüße,
Hagen
Dateianhänge
2015-07-12-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-kinematic-500px.png
2015-07-12-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-kinematic-500px.png (32.51 KiB) 13516-mal betrachtet
2015-07-12-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-kinematic+TerraStar-500px.png
2015-07-12-NV08C-RTK-SAPOS-HEPS-kinematic+TerraStar-500px.png (53.29 KiB) 13516-mal betrachtet
2015-07-12-OEM628-PPP-TerraStar-C.png
2015-07-12-OEM628-PPP-TerraStar-C.png (34.46 KiB) 13516-mal betrachtet
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NV08C-RTK (Base + Rover)

Beitragvon Hagen.Felix » 28.07.2015 - 22:47

Heute mal den NV08C-RTK in seinem natürlichen Habitat ... :mrgreen:

Auch wenn NVS in den Wochen bis zur Veröffentlichung der aktuellen Firmware 0024 sehr beachtliche Fortschritte dabei gemacht hatte, den NV08C-RTK auch mit VRS nutzen zu können (siehe oben), beruhte die ursprüngliche Entwicklung ja sicherlich v.a. auf der Konstellation von zwei NV08C-RTK als Basis und Rover.

Infolge einer recht starken Nachfrage konnte ich bisher diese zwei Exemplare des NV08C-RTK aber noch gar nicht bei mir behalten, um mal diese Konstellation unter die Lupe zu nehmen ... :roll:

Nun ist jedoch wieder Nachschub von NVS eingetroffen und damit endlich auch die Gelegenheit gekommen, ein solches RTK-System in klassischer Form aufzubauen und zu testen.

Eine erste Messung damit heute hat auf Anhieb bestens funktioniert, wobei natürlich nicht das Funktionieren an sich überraschend war, sondern v.a. die Stabilität des RTK-Fixes in der Bewegung.

Zumal ich den Rover, da ich noch gar keine passende Befestigung am Autodach verfügbar hatte, dabei lediglich in der Hand hielt und damit einfach losmarschiert bin ... :wink:

Wer jemals versucht hat, ein eigenes RTKNAVI-Setup in kinematischen Praxisanwendungen zu nutzen, wird sich wohl nur allzu gut vorstellen können, wie erfreulich es sein kann, wenn der RTK-Fix in der Bewegung kein einziges Mal abreißt! :D

Ich muss zugeben, von Anfang an (als die ersten Gerüchte um die Entwicklung des NV08C-RTK vernehmbar waren) und dann noch eine ziemliche Weile lang den NV08C-RTK v.a. mit der RTKLIB verglichen zu haben.

Auch wenn nun sicherlich noch einige Praxistests ausstehen, lässt sich wohl doch schon das Zwischenfazit ziehen, eine adäquate Vergleichsebene aber eher dort sehen zu können, wo die altgedienten Hersteller bereits einige L1-RTK-Systeme in den Markt gebracht hatten. :D

Siehe z.B. unter http://www.novatel.com/assets/Documents/Papers/D12699.pdf

Nur eben mit dem feinen kleinen Unterschied, dass die neue NVS-Lösung dies zu deutlich geringeren Kosten ermöglicht! :mrgreen:

Darüber hinaus sind laut Aussage von NVS auch Basislinien von 10-15 km nutzbar, was mit einem L1-System sicherlich eine sehr starke Leistung wäre.

Hier möchte ich mich aber auch nicht unbesehen auf deren PR verlassen, sondern mir lieber selbst ein Urteil bilden. :roll:

Weiteres dazu also hoffentlich schon bald ... :wink:


Maßgebliche Konfigurationsparameter, siehe auch unter https://www.optimalsystem.de/os/docs/NV08C-RTK-NMEA-v13.pdf:

(Stapelverarbeitung der Befehle, siehe https://www.optimalsystem.de/os/pics/OptimalSystem-FeldLog-NV08C-RTK-Config-Batch-Proc.png)

Base:
Code: Alles auswählen
$PNVGRTK,MODE,3
$PNVGRTK,AVGTIME,15
$PNVGRTK,ELGPS,15
$PNVGRTK,ELGLO,15
$PNVGRTK,ICBMODE,0

Rover:
Code: Alles auswählen
$PNVGRTK,MODE,2
$PNVGRTK,ELGPS,15
$PNVGRTK,ELGLO,15
$PNVGRTK,ICBMODE,0

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Hagen.Felix
 
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ICB bei VRS-RTK

Beitragvon Hagen.Felix » 26.08.2015 - 22:40

Hagen.Felix hat geschrieben:... Momentan ist bereits eine Vorabversion der Firmware (PR24) im Einsatz, die u.a. auch "GLONASS Inter-Channel Bias real-time recalibration (in parallel with GPS & GLONASS Fix)" beinhaltet, so dass dieses Problem nun auch keiner Aufmerksamkeit des Anwenders mehr bedarf. :D ...

Die Firmware 0024 ist nun zwar schon einige Wochen offiziell veröffentlicht, aber das ICB-Problem (Inter-Channel Bias) scheint dennoch gelegentliche Tücken zu bereiten ... :roll:

Natürlich ist diese Frage überhaupt nur dann relevant, wenn man mit einer VRS arbeitet (in Deutschland also üblicherweise SAPOS HEPS oder AXIO-NET PED) und demzufolge nur vermuten kann, wie sich deren ICB von demjenigen des NV08C-RTK unterscheidet.

NVS selbst hat sich zu dieser Thematik zwar eigentlich schon recht eindeutig geäußert:

NV08C-RTK FW is initially configured to have close to zero ICB with Novatel and Leica HW.
Based on our test Trimble has quite significant ICB relative NV08C (and Novatel and Leica of course).
$PNVGRTK,ICBMODE,2 is only useful after initial calibration.
It allows to compensate little variations of ICB in parallel with RTK calculations.
Therefore if initial calibration is not good enough this command can't help.
$PNVGRTK,ICBMODE,1 allows to do initial calibration of GLONASS ICB using GPS only RTK Fix as reference.
Therefore you can try to use this command.


sowie

Yes, we recommend to use $PNVGRTK,ICBMODE,1 any time you start to work with VRS.
In case of wrong operation please try to use GPS only mode (it's not sensitive to current ICB setting).
If GPS only mode works but GPS+GLONASS can't fix therefore current ICB is not good enough.


Siehe https://www.optimalsystem.de/os/docs/NV08C-RTK-NMEA-v13.pdf

Heute allerdings hatte ich mal eine Messung, die dem nicht ganz zu entsprechen schien ... :?

Denn trotz eigentlich brauchbarer Umgebungsverhältnisse gelang es mit $PNVGRTK,ICBMODE,1 nicht, mittels SAPOS HEPS (VRS_3_2G_SN) einen stabilen RTK-Fix zu bekommen. :cry:

Nach einer Umschaltung auf $PNVGRTK,ICBMODE,2 jedoch gleichwohl!

Es scheint also zumindest noch etwas "Erkundungsbedarf" zu bestehen, welchen ICBMODE auf welche Weise man sinnvollerweise im VRS-Betrieb verwenden sollte --- :wink:
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