Hallo Thomas,
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eines vorab:
Kannst du ausschliessen, dass sich deine beiden Eval.boards auf deinem Rechner in die Quere kommen?
Beide Empfänger hast du wohl gleichzeitig über einen identischen? USB-Serial-Treiber an WinXP angeschlossen?
Werden im Gerätemanager 2 virtuelle serielle Ports aufgeführt, die stabil und gleichzeitig ihre Aufgaben erledigen und so Datenkollisionen der beiden Empfänger ausgeschlossen sind?
Du könntest das vermutlich einfach überprüfen, indem du ein GPS-Testprogramm wie z.B. u-center von ublox unter XP 2x startest und die korrekte zeitgleiche NMEA-Ausgabe beider Empfänger überprüfst.
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Hallo Joern,
eine Kurzanleitung wäre wirklich eine feine Sache.
Ich möchte kurz mal mit einem ersten Überblick beginnen, gleichzeitig aber auch auf das engischsprachige RTKLIB-Manual verweisen, das hier zum Download bereit steht:
http://gpspp.sakura.ne.jp/rtklib/rtklib_document.htm
RTKLIB ist eine Programmsammlung, die es dem Nutzer ermöglicht, die autonome (auch absolute oder stand-alone genannte) Genauigkeit seines GNSS-Empfänger beträchtlich zu steigern, wobei differenzielle Datenauswertungsmethoden (auch relatives GNSS genannt) zur Anwendung kommen.
Dazu werden zeitgleich mit der Datenerfassung im Rover ( GNSS-Empfänger des Users) Daten eines zweiten GNSS-Empfänger ( auch Basisstation, Referenzstation genannt) ausgewertet, dessen Position sehr genau vermessen ist.
Diese Daten beeinhalten :
Pseudorange ( Codemessungen oder auch C/A-Messungen genannt)
Das ist der Weg, über den auch der einzelne ( stand-alone) Empfänger auf herkömmliche Art seine Position berechnet.
CarrierPhase ( Trägerwellen, Trägerwellenphase, Phasenauswertung...)
Die Auswertung dieser Grösse ist der Schlüssel zu hochgenauen Positionsbestimmungen im niedrigen Dezimeterbereich bis hinab in den Subzentimeterbereich!
Dopplercount
Hier wird die sogenannte Schwebungsfrequenz aufgezeichnet.
Wird u.a. für die Auswertung der Trägerphase benötigt.
Signalstärke der einzelnen Sats
Genaue Angabe des Zeitpunktes, an dem die Messung der vorgenannten Grössen stattgefunden hat.
…
…
weitere Messwerte, die hier aber weniger wichtig für uns sind.
RTKLIB ist äusserst flexibel und erlaubt die Berechnung genauer, in Ruhe (static) befindlicher oder auch bewegter (kinematic) Empfängerpositionen.
Diese Positionsberechnung kann sowohl per Postprozessing (später zu Hause), als auch in Echtzeit (RTK → RealTimeKinematic) vorgenommen werden.
Grundsätzlich gilt für hochgenaues GPS per Phasenauswertung:
Beide Empfänger müssen, um ungestörte, unterbrechungsfreie Phasenmessungen zu erzielen, möglichst freie Sicht auf die Sats über ihnen haben.
Von meinem ublox-Empfänger weiss ich, dass eine Signalstärke von >~30dBhz notwenig ist, um an die notwendigen Phasenmesswerte zu kommen.
(Autonome Positionsberechnungen sind speziell mit den heute erhältlichen, hochempfindlichen GPS-Empfängern auch bei deutlich geringeren Signalstärken noch möglich, dann aber natürlich mit deutlich reduzierten Genauigkeiten (10-100m) behaftet!)
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Aber Schluss für jetzt mit der staubigen Theorie, ab in die Rasenmäherpraxis!
Thomas, deine Aufgabenstellung in Kurzform:
Echtzeitbetrieb
Referenzstation (statisch) im Eigenbetrieb ( SkyTraq-Empfänger)
Rover (kinematisch) auf dem Rasenmäher montiert (SkyTraq-Empfänger)
und für deine derzeitigen Versuche:
Echtzeitbetrieb
Referenzstation (statisch) im Eigenbetrieb ( SkyTraq-Empfänger)
Rover (statisch) im Eigenbetrieb (SkyTraq-Empfänger)
Ich habe mal die wichtigsten Einstellungen in einem PDF zusammengestellt.
Mit denen sollte dir wenigstens ein erster Start gelingen.
Die Anmerkungen zu dem Reiter „Option-->Position“ in RTKNAVI.exe füge ich aus dem PDF auch hier ein:
...“
Unter Base/NRTK Station wird auch die Position der eigenbetriebenen Basisstation eingetragen.
Dazu kann man für erste, schnelle Versuche die Positionsausgabe des Basisstationempfänger im Autonom-Betrieb übernehmen.
Oder genauer, die Mittelwerte eines Logs,
Oder man übernimmt die Koordinaten der Basisstation aus GoogleEarth (voll aufgezogen natürlich)
Oder man fertigt einen Log über mehrere Stunden bis zu 24h Dauer und postprozessiert diesen (als Rover) einen Tag später zusammen mit den frei zugänglichen Daten einer professionellen Referenzstation.
Z.B. von hier:
http://igs.bkg.bund.de/
Die letzte ist natürlich die mit Abstand genaueste Methode, mit der man sicherlich mindestens auf eine absolute Genauigkeit im niedrigen Dezimeterbereich kommt, wenn man die zur eigenen Basisposition nächstgelegene professionelle Referenzstation wählt! „...
Ich werde , vielleicht heute noch, wahrscheinlich aber erst morgen, in einem anderen Beitrag kurz auf die Theorie der Trägerphasenauswertung eingehen, die die Genauigkeitssteigerungen hinunter bis in den Zentimeterbereich ermöglichen.
Stefan
P.S. Bis zur Ausgabe der ersten Positionen kanns nach Pogrammstart schon mal ein paar Sekunden dauern.