Positionsbestimmung mit RTKLIB

Fragen und Hinweise zu Software, die mit dem Thema GPS zu tun hat. Egal ob PC oder Handheld.

Moderator: Roland

ssquare_de
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von ssquare_de » 02.09.2010 - 12:40

Hallo Hubert,



das mit den Einschwingvorgängen müssen wir dann nochmal im Endausbau beobachten.
Gut möglich, dass du mit deinen Beobachtungen Recht hast.
Du kannst dann aber auch mal mit der Einstellung "Rec Dynamics" unter "Setting 1" spielen, das glättet vielleicht die Positionsberechnungen einwenig...müssen wir später mal schauen...

Oh, mit dem zeitgleichen Betrieb mehrerer Rover hast du mich kalt erwischt, da habe ich noch keine Erfahrungen gesammelt! :)

Du willst also die Daten (d)einer Basisstation mehreren RTKNAVIs zur Verfügung stellen? (da im Endausbau mehrere Stapler kurven und erfasst werden sollen?)
So auf die Schnelle würde ich die Daten deiner Basisstation, die per serieller Schnittstelle reinkommen, per seriellen Portsplitter auf die einzelnen Prozesse verteilen...wenn ich mich nicht täusche, kannst du aber auch ein zwischengeschaltetes u-center dazu benutzen, den seriellen Eingang deiner Basisstation aufs Netzwerk umzusetzen...und vom Netzwerk solltest du ja mit mehreren parallel laufenden RTKNAVI-Prozessen zeitgleich auf den Datenstrom deiner Basis zugreifen können.
Schau mal in u-center unter "Receiver" und "TCP-client" oder auch "UCP-client" nach...hab ich aber selbst noch nicht ausprobiert.


Stefan

P.S. Einen Portsplitter bekommst du z.B. hier
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HGilch
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von HGilch » 02.09.2010 - 13:05

Hi Stefan,
ssquare_de hat geschrieben:Oh, mit dem zeitgleichen Betrieb mehrerer Rover hast du mich kalt erwischt, da habe ich noch keine Erfahrungen gesammelt! :)

Du willst also die Daten (d)einer Basisstation mehreren RTKNAVIs zur Verfügung stellen? (da im Endausbau mehrere Stapler kurven und erfasst werden sollen?)
Das funktioniert - Strsrv kann mehrere Verbindungen gleichzeitig bedienen (auf einem Port), das habe ich mit einem telnet auf den eingestellten Port simuliert. :-)

Hubert

Hias
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von Hias » 13.09.2010 - 11:59

Hallo : ) !

Habe mitgelesen und nun ein paar Fragen bezüglich meiner Möglichkeiten mit meinem Equipment + RTKLIB:

Ich verfüge über ein EVK-6T Eval Kit und Besitze Zugang zu NTRIP-Castern in der näheren Umgebung ( Distanz < 10 km ).
Welches Setup von RTK-Lib ist nun das Richtige für mich ? Da PPP ja mit meinem System noch nicht unterstützt wird gehe ich davon aus ich sollte
alls so konfigurieren wie im Manual beschrieben auf Seite 20 Figur (7). Zusätzlich trage ich die Koordinaten der Korrekturstation unter Positions ein, dann sollte mir RTKLIB doch theoretisch die Solutions DGPS/GNSS, kinematic, static und fixed ausspucken können ?

Bin mir leider nicht ganz sicher bei der Sache und würde mich über Rückmeldung freuen!

Grüße

Hias

HGilch
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von HGilch » 13.09.2010 - 12:08

Hi Hias,

Du solltest Deinen ublox als Rover und den NTRIP-Caster als Base eintragen, sowie wie Du schon festgestellt hast die Postition der Base unter Positions.
Die restlichen Parameter wie hier http://www.kowoma.de/gpsforum/viewtopic ... =75#p13092 von Stefan weiter oben im Thread beschrieben.

Hubert

Hias
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von Hias » 13.09.2010 - 12:15

Ich danke vielmals : ) Ergebnisse folgen!

Hias
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von Hias » 13.09.2010 - 15:24

Eine kurze Frage zum Station Position File : Das ist ja quasi nur eine alternative zur manuellen Eingabe oder ?

Grüße

Hias

HGilch
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von HGilch » 13.09.2010 - 15:29

Hias hat geschrieben:Eine kurze Frage zum Station Position File : Das ist ja quasi nur eine alternative zur manuellen Eingabe oder ?
Ich denke ja, ist bei mir leer.

Hubert

Hias
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von Hias » 21.09.2010 - 14:38

So ich hätte da doch noch die eine oder andere Frage:

Ich verfüge derzeit über zwei Setup Varianten das Korrektursignal betreffend:

Zum einen habe ich die Möglichkeit eine Virtuelle Referenz Station (VRS Stream von SAPOS) zu nutzen, die mir im RTCM 2 / 3 format Korrekturdaten zur Verfügung stellt. Damit erhalte ich in RTKNavi auch eine DGPS Lösung, allerdings keine
static oder kinematic, da RTKNavi bei diesen Verfahren und dem Einkoppeln des Korrektursignals sofort abstürzt.

Als zweite Variante habe ich noch Zugriff auf eine ganz normale Korrekturstation, deren Positionsdaten ich auch kenne und in RTKNavi einstellen kann. Jedoch kann ich mit dieser Variante nicht einmal eine DGPS Lösung berechnen.

Jemand eine Idee was ich falsch machen könnte ?


Die DGPS-Lösung mit dem VRS-Stream kommt leider immernoch auf eine Standardabweichung von 1,3 - 1,6 m was ich irgendwie unbefriedigend finde, da man mit dieser Form der Korrektur ja eigentlich in den SUB-Meter-Bereich kommen sollte in richtung 40- 60 cm.

Grüße

Hias
Zuletzt geändert von Hias am 21.09.2010 - 14:56, insgesamt 1-mal geändert.

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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von HGilch » 21.09.2010 - 14:48

Hi Hias,
Hias hat geschrieben:
Zum einen habe ich die Möglichkeit eine Virtuelle Referenz Station (VRS Stream von SAPOS) zu nutzen, die mir im RTCM 2 / 3 format Korrekturdaten zur Verfügung stellt. Damit erhalte ich in RTKNavi auch eine DGPS Lösung, allerdings keine
static oder kinematic, da RTKNavi bei diesen Verfahren und dem Einkoppeln des Korrektursignals sofort abstürzt.

Hias
Hast Du alle Patches von http://www.rtklib.com/rtklib_support.htm eingespielt (bzw. das RTKNAVI aus http://www.rtklib.com/prog/rtklib_2.4.0_p8.zip benutzt)? Tomoji erwähnt zumindest einen Fehler, der RTKNAVI zum Absturz bringt, allerdings nur selten.

Hubert

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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von ssquare_de » 21.09.2010 - 16:37

Hallo,


ja, in den Station Position Files kann man die genauen Koordinaten der Basisstationen eintragen.
Besonders komfortabel, wenn man entweder immer wieder andere Stationen nutzt, oder auch, wenn die Koordinaten einer Station ( und somit auch die Roverlösung) in wechselndem Datum (WGS84, ETRS89...) benötigt wird.


DGPS wird speziell bei der Verwendung von LowCost-Antennen in der Genauigkeit bei 1-2m an die Grenzen kommen, da besonders die Pseudorange(=Code)auswertung stark von Multipath beeinträchtigt wird und die LowCost-Antennen bei der Multipathunterdrückung Defizite aufweisen.
Die Trägerphasenauswertung ist bezüglich Multipath wesentlich unanfälliger, dafür treten hier viel leichter Empfangsabrisse durch Abschattungen (cycleslips) auf...

Hast du bei der Verwendung der SAPOS-Korrekturen in RTKNAVI unter der Konfiguration der Eingangsstreams auch die " Transmit NMEA GPGGA to Basis Station" richtig eingestellt?
Hintergrund: Du musst RTKLIB dem SAPOS-Rechner auch mitteilen lassen, wo er die virtuelle Referenzstation aufschlagen soll.

Wahrscheinlich ist nur irgendetwas beim Konfigurieren des Basisstationsstreams danebengegangen.



Stefan

Hias
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von Hias » 22.09.2010 - 09:32

Ja also der VRS bekommt mein NMEA, da er sonst erst gar keine Korrekturdaten sendet!
Bei der einzelnen Korrekturstation hab ichs schon mit allen Tricks versucht - leider zu keiner Lösung zu bewegen!

Edit:

Also nach dem Patch stürzt mir RTKLIB zwar beim VRS mit RTCM3 noch ab,aber zumindest wenn ich die RTCM 2 Quelle benutze nicht mehr. Werde den Debug-Report mal an Tomoji weiterleiten.

Gibt es Erfahrungswerte wie schnell in etwa es bis zu einer Static-Lösung dauert ?

Grüße

Hias

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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von ssquare_de » 23.09.2010 - 12:38

Hallo Hias,


da kann man keine belastbare, allgemeingültige Aussage treffen, das hängt zusehr von der Basislinienlänge, den Antennen, den Empfängerstandorten und der Satkonstellation ab, um mal die wichtigsten Parameter zu nennen.

Du kannst innerhalb von Sekunden eine fixed Solution bekommen, oder, wenn sich alles gegen dich verschworen hat, in 20 min. nicht.
:wink:




Stefan

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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von K.onrad » 06.10.2010 - 22:56

Hallo,

da das mein erster Post in diesem Forum ist, stelle ich mich noch kurz vor: Mein name ist (wie unschwehr zu erahnen) Konrad, ich bin c.a. 60km westlich von münchen zu Hause und bin über die Landwirtschaft zu GPS und diesem Forum gekommen.

Ich habe mir schon länger Gedanken über den Landwirtschaftlichen Nutzen von GPS-systemen gemacht, aber eine Lösung von der Stange war mir immer zu teuer für unsere Betriebsverhältnisse.
Vor einem Jahr bin ich dann über ein Landwirtschafts-forum auf ein Windows-basiertes freeware-GPS-Programm gestoßen. (http://www.lefebure.com/gps/) Der Autor des Programms Steuert damit bereits Mähdrescher und Traktoren, hat aber, weil er das gesammte programm neu schreiben will, die steuerfunktionen noch nicht der Allgemeinheit zur Verfügung gestellt. Bisherige Funktionen des Programms sind also nur das mitloggen verschiedener Daten wie Geschwindigkeit, Meereshöhe, ...

Vor c.a. einem halben jahr habe ich mir dann quasi als kleine spielerei eine navilock nl 402 GPS-Maus gekauft und einen alten laptop auf einem unserer Schlepper installiert.
Das die GPS-Maus nie zum steuern des Schleppers ausreichen würde ist mir durchaus klar, deswegen habe ich mich durch diverse internetseiten gekämpft um eine low-cost rtk-lösung zu finden, und bin schließlich bei rtklib gelandet.
Mein Plan für höhere Genauigkeit sieht deshalb folgendermaßen aus: 2 ublox evk 6T (einen als basisstation, einen auf dem schlepper) rtklib und lefebure gps auf dem schlepper pc und strsvr auf dem Basis pc (Verbindung im probestadium voraussichtlich WLAN im Endausbau über Funk oder internet).

Ich brauche also eine möglichst geringe Einschwingzeit (am besten Einschalten und losfahren) und eine möglichst geringe abweichung (am besten <10cm)
Da aber einer der empfänger quasi immer in bewegung ist, stelle ich mir das ganze problematisch vor.
Wie sind eure Erfahrungen mit der einschwingzeit und Abweichung?
Ach ja, Basislinienlänge wäre im endausbau zwischen 20m und 3km; die Basis-antenne hat absolut freie Sicht, schlepper eigentl. auch (außer mal kurz an nem waldrand oder in einer kleinen Senke).

mfg, Konrad

HGilch
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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von HGilch » 07.10.2010 - 09:24

Guten Morgen Konrad,

also meine Anwendung entspricht in etwa Deinen Anforderungen und ich habe das nicht geschafft mit den ublox-Empfängern. Die Einschwingzeit beträgt ca. 5-10 Minuten, die Genauigkeit dann allerdings ca. 10-20cm.
Vor 2 Wochen habe ich bei einer Firma in Penzberg professionelle GPS-Empfänger (Septentrio Asterx 1) mit eingebauter RTK-Lösung angeschaut, die eine Einschwingzeit < 1min haben und bereits Sekunden nach dem Einschalten eine auf 1m genaue DGPS-Lösung liefern. Allerdings ist das dann schon deutlich teurer: incl. RTK-Software ist man da ca. EUR 3500,- pro Empfänger los (wobei die Basis deutlich billiger ist, weil sie keine RTK-Software benötigt). Der Vorteil ist allerdings auch, daß der Empfänger direkt einen NMEA-Stream liefert, ohne daß zusätzliche Software nötig ist.

Wie gesagt, für unsere Zwecke sind die ublox mit RTKLIB nicht schnell genug, evtl. läßt sich mit besseren Antennen noch was rausholen, aber ich glaube, die Einschwingzeit läßt sich nicht merklich verkürzen.

Hubert
Zuletzt geändert von HGilch am 07.10.2010 - 10:58, insgesamt 1-mal geändert.

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Re: Positionsbestimmung mit RTKLIB

Beitrag von ssquare_de » 07.10.2010 - 10:02

Hallo Hubert,


ahh, endlich mal ein Vergleich mit kommerziellen Lösungen! :-)
Es wäre ein Traum, dürftest/könntest du einen Kreuzvergleich mit den jeweiligen Antennen machen.
Im Prinzip gibts da 3 grosse "Baustellen".

+ Antenne
+ Empfänger
+ RTK-Software

*Bei der Antenne gibts deutliche Unterschiede zwischen den LowCost-Ausführungen und denen, die für hochgenaue Zwecke angeboten werden. Diese wirken sich gravierend sowohl auf die erreichbare Genauigkeit als auch auf die "Einschwingzeit" aus.

*Der ublox-Empfänger sollte vermutlich gut genug sein für die angedachten Verwendungen.

*Kommerzielle RTK-Software im Vergleich zu RTKLIB habe ich noch nicht getestet, kann dazu also nichts sagen.

Vielleicht bietet Novatel eine laufzeitbegrenzte Demoversion von RTKNav an, mit der belastbare Vergleiche gezogen werden können?
http://www.novatel.com/products/waypoin ... -software/




Stefan

P.S. Hier wird eine anscheinend sehr gute Antenne zu moderaten Kosten ( im Vergleich zur Konkurrenz!) angekündigt:
http://www.kowoma.de/gpsforum/viewtopic ... 280#p13274

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