RTKLIB + SAPOS + LEA-6T

Fragen und Hinweise zu Software, die mit dem Thema GPS zu tun hat. Egal ob PC oder Handheld.

Moderator: Roland

laqup
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Re: RTKLIB + SAPOS + LEA-6T

Beitrag von laqup » 01.06.2011 - 19:31

Hallo an alle,

mich hat der Ehrgeiz gepackt, daher bin ich heute nach der Arbeit noch mal auf den Parkplatz gefahren. Da ich auf die Schnelle nichts Vernünftiges zur Verfügung hatte, habe ich die Antenne äußerst behelfsmäßig wie folgt auf dem Dach befestigt:
http://web2.optinet24.de/uploads/gpsAntenna01.jpg :-)

Heute war ich mit den Ergebnissen sehr zufrieden. In 4 von 4 Testreihen konnte ich mehrfach die Fixed-Solution erreichen und auch die Float-Lösung sah sehr ordentlich aus. Da da Ganze so gut geklappt hat, habe ich den Receiver anschließend noch an seine Grenzen gebracht und mit etwas über 16Hz bei doch recht dynamischer Fahrt betrieben. Die erzielten GPS-Positionen inklusive Rohdatenstreams finden sich unter folgendem Link:
http://web2.optinet24.de/uploads/gpsData01.zip

In der Zipfile findet sich auch die Config, die meiner Meinung nach die besten Ergebnisse liefert. Nun werde ich mich ans detaillierte Auswerten der Daten machen und in Offline-Versuchen optimale Settings für mein Setup ausknobeln. Für nächste Woche ist dann ein Testlauf mit einer professionellen Antenne geplant.

Grüße
Daniel

ssquare_de
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Re: RTKLIB + SAPOS + LEA-6T

Beitrag von ssquare_de » 01.06.2011 - 21:48

Hallo Daniel,


mit der Antennenmontage bist du schon auf dem richtigen Weg. :wink:
Ohne Garantie auf grossen Mehrerfolg denke ich mir folgendes:
Für die Quertraverse nimm ein deinem Aluprofil ähnliches Kunststoffprofil (Baumarkt, Modellbau...oder Kabelkanal, kein Metall! )...kann auch ein bischen stärker sein.
Darauf aufbauend einen 5-10-15cm (viel hilft hier vermutlich viel :wink: ) hohen Abstandshalter ( Holz, Kunststoff, kein Metall!), darauf eine 5x5cm² bis 7x7cm² Blechscheibe kleben/schrauben, auf der dann der Magnetfuss der Antenne haftet, Antennenkabel von der Antenne direkt aufs Dach führen und dort mit einem kleinen Stück Klebeband fixieren, damit es nich in Antennennähe "flattert"...

Sorry, hab mich zuvor vertan, die von Logs werden natürlich in RTKNAVI abgespielt. :(
Dazu die beiden Input-Streams in RTKNAVI auf "Type" = "File" setzen und unten den jeweiligen Pfad einstellen. (z.B. "0002_rover.log")
Unten links in dem Input-Streams- Fenster kannst du "Time" anhaken und mit z.B x2 die doppelte Replaygeschwindigkeit einstellen.

Mach irgendwann auch einen Versuch mit 1Hz oder 2 Hz-Updaterate des ublox, nur damit du testweise mal innerhalb der ublox-Spezifikationen bleibst und so eine Überlastung des Rechenwerks des GPS-Modul mit vielleicht Auswirkungen auf die Qualität der Rohdaten ausgeschlossen werden kann.
:wink:



Stefan

martinover
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Re: RTKLIB + SAPOS + LEA-6T

Beitrag von martinover » 11.10.2011 - 20:24

Hallo,

Bist Du zu zufriedenstellenden Ergebnissen mit Deinem Versuch gekommen?

Ich würde gerne auch SAPOS nutzen für ein Projekt (http://www.opendem.info) udn wüßte desahlb gerne ob es über diesen Weg geklappt hat.

Viele Grüße,

Martin

laqup
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Re: RTKLIB + SAPOS + LEA-6T

Beitrag von laqup » 12.10.2011 - 13:45

Hallo Martin,

die relative Genauigkeit ist bei ausreichendem Satellitenempfang sehr gut. Folgende (in kartesische Koordinaten umgerechnete) Daten entstammen einem dynamischen Fahrversuch. Der Rechner befindet sich im Fahrzeug, die GPS-Antenne wurde auf dem Dach montiert:

http://web2.optinet24.de/uploads/gpsStaticData01.jpg

Abgesehen von kurzen Abbrüchen des Fixed Status erhalte ich sehr saubere und glatte Daten. Auch die Float-Lösung ist noch recht genau. Über verschiedene Bewegungsmodelle lassen sich dann durch ein geeignetes Tracking-Verfahren sämtliche dynamische Daten des Fahrzeugs berechnen:

http://web2.optinet24.de/uploads/gpsDynamicData01.jpg

In einem stationären Szenario hatte die Fixed-Lösung eine Standardabweichung < 1cm.

Wie schon erwähnt ist die relative Genauigkeit sehr gut, d.h. wenn man an einer bestimmten Stelle losfährt und auch dort wieder anhält, befindet man sich auch laut GPS-Daten an derselben Position. Allerdings habe ich bei einem kurzen Vergleich mit professionellen Systemen (Genesys ADMA-G / Hochschul-Eigenentwicklung) eine Abweichung in Bezug auf die absolute Genauigkeit feststellen können. Ich habe das nicht näher analysiert, da es für meine Anwendung keine Rolle spielt (ich wollte lediglich die dynamischen Parameter des Fahrzeugs schätzen können), aber ich meine mich zu Erinnern, dass die absolute Positionsangabe um die ~25cm im Vergleich zum Referenzsystem daneben lagen. (diese Aussage ist mit Vorsicht zu genießen da nicht wirklich evaluiert)

Viele Grüße
Daniel

martinover
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Re: RTKLIB + SAPOS + LEA-6T

Beitrag von martinover » 13.10.2011 - 08:42

Hallo Daniel,

Vielen Dank für Deine schnelle Antwort. Dann werde ich mir mal ein LEA 6-T zulegen :D .

Hast Du von SAPOS den EPS oder HEPS Dienst genutzt?

Ist es auch möglich RINEX Daten (SAPOS GPPS Dienst) zu verarbeiten mit der RTKLIB?

Viele Grüße,

Martin

laqup
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Re: RTKLIB + SAPOS + LEA-6T

Beitrag von laqup » 13.10.2011 - 19:39

Hallo Martin,

ich habe den SAPOS HEPS NTRIP-Service benutzt.

Zu der RINEX-Sache kann ich leider keine Auskunft geben.

Noch ein Hinweis: Du benötigst wirklich guten Empfang damit das System so genau funktioniert wie es auf meinen Screenshot zu sehen ist ("Freifeld"). In Häuserschluchten funktioniert das wohl nur als FLOAT-Lösung, da wirst du wahrscheinlich keinen FIXED-Status erreichen.

Viele Grüße
Daniel

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