u-blox EVK-6 + rtklib: Optimierung
Verfasst: 25.07.2013 - 14:15
Hallo zusammen!
Ich verfolge seit einiger Zeit die Aktivitäten hier im Forum, weil ich gerade selbst ein System mit differentiellem GPS aufsetze. Ziel ist es einen Rasenmäheroboter mit Hilfe einer Low-Cost-Lösung möglichst im Zentimeterbereich zu navigieren.
Das Hardware-Setup:
Ich habe zwei u-blox EVK-6 Evaluation Kits besorgt, welche jeweils mit einem GPS Receiver und einer Antenne kommen. Ein Receiver soll später auf dem Roboter montiert sein, seine Antenne ist derzeit zu Testzwecken auf einer ca. 3m hohen Stange angebracht und steht stationär draußen auf einem Parkplatz knapp neben einem Gebäude (die Antenne ragt aber knapp über die Unterkante des Daches rüber). Der zweite Receiver dient als Basisstation und ist fest auf dem Dachfirst des besagten Gebäudes angebracht. Die Basisstation sollte damit freie Sicht haben. Die Antennen sind auf runden Blechuntersätzen mit 7cm Radius angebracht, wie an anderer Stelle hier im Forum empfohlen. Die Receiver sind beide über USB mit meinem Rechner verbunden.
Das Software-Setup:
Zunächst mal habe ich mit Hilfe von u-center die Ausgabe der Receiver korrekt eingestellt. Ich benutze die neuste rtklib Version und habe die Position der Basisstation über mehrere Tage geloggt und mit einem Python-Skript den Mittelwert berechnet. Dabei habe SBAS aktiviert, weil das über die zusätzlichen Korrekturdaten die Genauigkeit der Lösung nochmal erhöht. Die folgenden Screenshots zeigen meine Einstellungen:
Im Reiter Position habe ich für die Basisstation die Position eingetragen. Alles Sonstige (auch in den übrigen Reitern) ist auf default gelassen. Nun zu meinen Fragen:
Welche Software Parameter kann ich noch optimieren? Ich habe mich da an Vorschläge aus diversen Posts von Leuten mit ähnlichen Setups aus dem Forum gehalten, jedoch ohne wirklich zu wissen, was dahintersteckt. Könnt ihr mir helfen? Welche Parameter sind wichtig und welche Werte kann ich testen? Ich erhalte zwar Fix-Lösungen, sie halten sich meist nicht länger als 10-15 Minuten und brauchen länger um sich einzustellen. Was kann ich ggf. sonst noch am Hardware-Setup verbessern? Bei Bedarf kann ich gerne auch noch Fotos oder Logs liefern.
Viele Grüße
Bryan
Ich verfolge seit einiger Zeit die Aktivitäten hier im Forum, weil ich gerade selbst ein System mit differentiellem GPS aufsetze. Ziel ist es einen Rasenmäheroboter mit Hilfe einer Low-Cost-Lösung möglichst im Zentimeterbereich zu navigieren.
Das Hardware-Setup:
Ich habe zwei u-blox EVK-6 Evaluation Kits besorgt, welche jeweils mit einem GPS Receiver und einer Antenne kommen. Ein Receiver soll später auf dem Roboter montiert sein, seine Antenne ist derzeit zu Testzwecken auf einer ca. 3m hohen Stange angebracht und steht stationär draußen auf einem Parkplatz knapp neben einem Gebäude (die Antenne ragt aber knapp über die Unterkante des Daches rüber). Der zweite Receiver dient als Basisstation und ist fest auf dem Dachfirst des besagten Gebäudes angebracht. Die Basisstation sollte damit freie Sicht haben. Die Antennen sind auf runden Blechuntersätzen mit 7cm Radius angebracht, wie an anderer Stelle hier im Forum empfohlen. Die Receiver sind beide über USB mit meinem Rechner verbunden.
Das Software-Setup:
Zunächst mal habe ich mit Hilfe von u-center die Ausgabe der Receiver korrekt eingestellt. Ich benutze die neuste rtklib Version und habe die Position der Basisstation über mehrere Tage geloggt und mit einem Python-Skript den Mittelwert berechnet. Dabei habe SBAS aktiviert, weil das über die zusätzlichen Korrekturdaten die Genauigkeit der Lösung nochmal erhöht. Die folgenden Screenshots zeigen meine Einstellungen:
- rtklib1.png (20.19 KiB) 7900 mal betrachtet
- rtklib2.png (17.55 KiB) 7900 mal betrachtet
- rtklib4.png (15.72 KiB) 7900 mal betrachtet
Welche Software Parameter kann ich noch optimieren? Ich habe mich da an Vorschläge aus diversen Posts von Leuten mit ähnlichen Setups aus dem Forum gehalten, jedoch ohne wirklich zu wissen, was dahintersteckt. Könnt ihr mir helfen? Welche Parameter sind wichtig und welche Werte kann ich testen? Ich erhalte zwar Fix-Lösungen, sie halten sich meist nicht länger als 10-15 Minuten und brauchen länger um sich einzustellen. Was kann ich ggf. sonst noch am Hardware-Setup verbessern? Bei Bedarf kann ich gerne auch noch Fotos oder Logs liefern.
Viele Grüße
Bryan