RTKLib: Trackpoints zu Waypoints

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Basti84
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RTKLib: Trackpoints zu Waypoints

Beitrag von Basti84 » 12.11.2014 - 11:25

Hallo zusammen,
ich hoffe Ihr könnt mir weiterhelfen, da ich recht neu in der Materie bin.
Folgendes Szenario:
Mittels "RTKGPS+" auf meinem Android Tablet + einem u-blox NEO-M8N habe ich Trackpoints aufgezeichnet. Ziel ist es letztendlich mehrere Waypoints aufzuzeichnen und diese später in ein GIS-System zu importieren. Zu Testzwecken habe ich mich zunächst auf einen Aufnahmepunkt konzentriert, wobei bei der Aufnahme entsprechend mehrere Trackpoints aufgezeichnet wurden. Sobald ich diese Aufnahme beende, wird das aufgezeichnete *.pos-File in meine Dropbox versandt, von wo aus ich die Datei auf meinen Rechner übertrage.
Nun möchte ich aus den aufgezeichneten Trackpoints einen Waypoint erstellen. Folgendes habe ich diesbezüglich im Forum schon gefunden "
Re: Frage zu RTKLIB2.4.1
Beitragvon ssquare_de » 23.01.2012 - 11:25

Hallo,
wenn ich das also richtig deute, willst du nur einmalig den Mittelwert deines Langzeitlogs berechnen/auslesen?
Hast du dir in RTKPLOT--> "OPTIONS" ---> schon mal die Funktion "COORDINATE ORIGIN" näher angesehen?
Die müsste doch deinen Wünschen gerecht werden, wenn du da "AVERAGE POS" auswählst.
Wichtig ist, dass sonst noch keine Waypoints oder andere "Solution-files" in RTKPLOT geladen sind, sonst repräsentiert der Koordinatenursprung die Mittelung aller Messwerte/Waypoints :!:

Zusätzlich kannst du den dann als Mittelwert deiner Messungen festgesetzten Koordinatenursprung auch als Waypoint dauerhaft abspeichern.
Dazu in RTKPLOT -->"EDIT" --> "Waypoints" --> "ADD" klicken und mit "OK" bestätigen.

So deute wenigstens ich die diversen PLOT-Features.
Stefan
ssquare_de

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http://gpsforum.geospector.de/phpbb/vie ... 246#p14380
"

Dieses Vorgehen funktioniert bis zu dem Punkt, an dem die ermittelte Koordinate des Waypoints speichern und weiterverarbeiten möchte. Ich habe die Koordinate als *.pos-Datei gespeichert, nur sobald ich diese beispielsweise mit Excel, dem Texteditor o.ä. öffne, erscheinen mir in Spalten bzw. im Text ausschließlich die ersten Ziffern der Hoch-, Rechts- und Höhenwerte (5 | 7 | 1). In RTKPLOT unter "EDIT" --> "WAYPOINTS" wird die Koordinate jedoch korrekt dargestellt. Nur der Export, d.h. das abgespeicherte File beinhaltet falsche bzw. abstrahierte Werte .

Meine Fragen jetzt an Euch: Ermittle ich den Waypoint auf diese Weise korrekt? Wie kann ich einen vernünftigen Export erzeugen, sodass alle Koordinaten aufgeführt werden?

In der Theorie könnte ich via Copy&Paste die Koordinaten aus RTKPLOT in eine beliebige Tabelle kopieren. Jedoch sollen mehrere, d.h. insgesamt ca. 4.000 Punkte aufgenommen werden. Von daher wäre es unpraktisch mit Copy&Paste fortzufahren.
Dies bringt mich schon zu meinem zweiten Bedenken: RTKGPS+ nimmt mehrere Trackspoints auf, die je länger man sich an einem Aufnahmepunkt aufhält, konzentrieren. Wie gehe ich vor, wenn ich einen zweiten und dritten usw. Waypoint erstellen will. Gehe ich dann einfach zum nächsten Aufnahmepunkt und warte dort, um eine neue Konzentration von Trackpoints zu erstellen? Aber wie differenziere ich Waypoint 1 (Trackpoint Konzentration 1) von Waypoint 2 (Trackpoint Konzentration 2) usw., wenn ich nach dem oben beschriebenen Mittelwert-Prinzip vorgehe. Der Mittelwert würde sich dann auf die ganze Aufnahme mit mehreren Trackpoint Konzentrationen beziehen.
Weiß jemand, wie diese Angelegenheit zu lösen ist? Oder ist es Ratsam die Aufnahme nach jedem Aufnahmepunkt zu beenden und beim nächsten Punkt eine Aufnahme zu starten? Somit ergibt dies eine dementsprechend hohe Anzahl an *.pos-Files , welche einzeln interpretierbar sind. Ist das der optimale Weg?

Ich danke allen, die sich mit meinem Problem beschäftigen, schon mal im Voraus.

Viele Grüße
Basti

Hagen.Felix
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Re: RTKLib: Trackpoints zu Waypoints

Beitrag von Hagen.Felix » 12.11.2014 - 15:56

Basti84 hat geschrieben:... Ratsam die Aufnahme nach jedem Aufnahmepunkt zu beenden und beim nächsten Punkt eine Aufnahme zu starten? ...
Hallo Basti & willkommen im Forum!

Eine erste, kurze und noch sehr grundsätzliche Antwort zunächst:
RTKNAVI (bzw. dessen Android-Port RTKGPS+) ist eigentlich keine Anwendung in der Art eines klassischen GIS.
Sinnvoll wäre m.E. erst die Kombination mit einem solchen, um typische Vermessungsaufgaben realisieren zu können.

Der von Dir beschriebene Klassiker: ein Aufnahmepunkt, der aus ggfs. vielen Einzelmessungen möglichst genau bestimmt werden soll.

Im klassischen RTK-Verfahren (in diesem Falle als stationär postprozessiert) käme ja ohnehin nur ein einziges Koordinatenpaar heraus, ob die Rohdatenaufnahme nun drei Minuten oder eine Stunde gedauert hat ... :wink:

Natürlich nur, sofern dafür auch eine hinreichende Fix-Lösung bestimmt werden konnte!

Was Du aber wohl meintest, ist die Aufbereitung der berühmt-berüchtigten Punktwolke aus bereits berechneten Einzelpositionen im Messzeitraum, nicht wahr?

Das bietet mittlerweile zwar auch schon ein Garmin als Positions-Mittelung an, sollte aber schon aus den folgenden Arbeitsschritten bestehen (können):

1) Ränder abschneiden, z.B., wenn man zu Beginn (beim Einschalten) noch die Rübe über der Antenne hatte ... :mrgreen:

2) Filtern (z.B. nur noch DGPS/DGNSS behalten)

3) Mitteln, wobei der Median grundsätzlich robuster gegen Ausreißer ist als das arithmetische Mittel :idea:

Manche der üblichen Verdächtigen unter den GIS-Programmen für den Feldeinsatz (z.B. ArcPad) haben solche Funktionalitäten z.T. schon integriert.

Ansonsten bleibt hat nur Excel ... :mrgreen:

Viele Grüße,
Hagen
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Re: RTKLib: Trackpoints zu Waypoints

Beitrag von ssquare_de » 12.11.2014 - 18:04

Hallo Hagen,


sollen wir hier zusammen die Funktionalität einer kleinen Zusatzsoftware (für Win und/oder Android) beschreiben, die die Verwendung von RTKLIB-Positionen als Punkt/Linien-Elemente für GIS-Anwendungen ermöglicht?
( Eventuell auch auf Feldlog aufsetzend ?
Ich kenne deine Pläne dazu nicht. )


Stefan

Hagen.Felix
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Re: RTKLib: Trackpoints zu Waypoints

Beitrag von Hagen.Felix » 12.11.2014 - 21:46

ssquare_de hat geschrieben:... Ich kenne deine Pläne dazu nicht.
Moin Stefan,

ich habe dazu noch gar keine Pläne ... :roll:

Wenn das Problem nur darin bestehen sollte, die Werte aus der Lösungsausgabe von RTKNAVI in eine andere Form zu bringen (z.B. KML, ESRI Shapefile oder ein sonstiger Klassiker), wäre es mit einem simplen kleinen Parser ja schon getan! :wink:

All die Eventualitäten des Filterns, Mittelns usw. und erst recht die dafür notwendigen Bedienelemente einer Benutzeroberfläche können jedoch auch gut und gerne einige Mannjahre Arbeit verursachen.

Grob geschätzt ... :mrgreen:
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Re: RTKLib: Trackpoints zu Waypoints

Beitrag von ssquare_de » 12.11.2014 - 22:46

Hallo Hagen,


ja, dann kann ich die natürlich nicht kennen! :wink:


Hallo Basti,


ich würde dein Problem so angehen:

man kann ja bei guten Bedingungen ( kurzen Basislinien, guter Empfang ...) und "unseren" L1-Empfängern für die RTK-Initialisierungszeiten ( oder beim Postprozessing stationär/kinematisch die Mindestaufnahmezeiten ) von rund 10-15min.
ansetzen, nach denen eine substantielle Genauigkeitssteigerung gegenüber autonomen Messungen zu verzeichnen ist.

Also lässt man die Rohdaten der Empfänger für die (mindestens)10-15 min. durchlaufen und zeichnet die kontinuierlich auf.
(Postprozessing erlaubt theoretisch durch die Möglichkeit der Forward/Backward-Prozessierung in RTKPOST die halben Zeitspannen wie die reine Forward-Prozessierung der RTK-Methode bei vergleichbaren Genauigkeiten )
Parallel dazu erstellst du zum Rohdatenlog eine sogenannte "Steuerungsdatei".
Die beinhaltet für "Wegunkt-" und "Linienfeatures" die genauen Zeitmarken (UTM-Zeit oder GPS-Zeit).

Beispiel:
Heute, am 12.Nov. 2014 hattest du von 9.30 Uhr-10.00 Uhr dein kleines Vermessungsprojekt am Laufen:
also startet das Rohdatenlog um 9.30Uhr und läuft kontinuierlich 30min. durch, bis 10.00 Uhr.
Parallel fertigst du mit deiner zu erstellenden Software die sogenannte "Steuerungsdatei".

Um 9.05´30" nimmst du Punkt 1 auf.
In deiner Steuerungsdatei wird also Datum und Uhrzeit sekundengenau notiert, dazu auch, dass zu diesem Zeitpunkt Punkt 1 gemessen wurde.
(Datum und Uhrzeit am besten auch aus den Daten des GNSS-Empfängers übernehmen, nicht dass es später Schwierigkeiten gibt , mit der nicht perfekten Synchronisierung von Empfängerzeit und Datengerät (Handy, Tablet...), auf dem die Steuerungsdatei erstellt wird.)

Als nächstes willst du einen Linienverlauf (Grenze, Track...) aufzeichnen:
Dazu muss in die Steuerungsdatei eingetragen werden:
9.33´45" Start--->9.34´12" Stop ---> Linie 1



Dann z.B. einen 2ten Track:
9.37´10" Start----> 9.41´51" Stop ---> Linie 2

dann z.B. wieder ein Punkt:

9.46´02" Punkt 2

Wenn du die Punkte genauer aufzeichen willst, auch kein Problem:

du mittelst einfach mehrere Messungen (eventuell auch per Median, wie oben von Hagen schon erwähnt)
Beispiel: (Averaging über 30")

9.50´34" Start , 9.51´04" Stop, Averaging 30"-->Punkt 3


usw. usw. ....

Nach Abschluss deines Vermessungsprojektes postprozessierst du dein kontinuierlich aufgezeichnetes Rohdatenllog und bekommst von RTKPOST das Positionslog.pos mit sekündlicher Aufzeichnung der Positionen.
Deine von dir erstellte Software liest das Positionslog.pos ein und dazu die während des Vermessungsprojekts erstellte Steuerungsdatei von oben.
Anhand der Zeitstempel (Datum/Uhrzeit) aus der Steuerungsdatei werden aus den jeweiligen Positionen zu den betreffenden Zeitstempel aus demPositionslog.pos aus RTKPOST die Positionen , die Punkt 1,2,3 und Linie 1,2...repräsentieren übernommen.
So kann man es beim Postprozessing machen.

Bei Echtzeitanwendungen (RTK) mit RTKNAVI ( oder auch bei autonomen Messungen (ohne RTKLIB, also direkt und unkorrigiert aus dem Empfängerausgang) kannst du natürlich den Umweg über die Erstellung einer "Steuerungsdatei" weglassen, und die jeweiligen Positionen sofort mit den aufzuzeichnenden Features (Punkt, Linie....) verknüpfen.


Alles klar soweit?
Ansonsten nochmals nachfragen.


...oder wir gehen dem RONAN (Ersteller von RTKGps+) mit unseren Vorschlägen so auf die Nerven und er baut es ( das Feature zur Erstellung der Steuerungsdatei) entnervt :wink: in seine Software mit ein....
:wink:


Stefan

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Re: RTKLib: Trackpoints zu Waypoints

Beitrag von ssquare_de » 19.11.2014 - 22:50

Ansonsten kannst du das .pos-File aus RTKPOST noch mit
NMEA2KML
in GPX, KML, NMEA, KMZ, CSV- Files wandeln.
http://homepage2.nifty.com/k8/gps/file/nmea2kmz.htm


Ist mir grad noch so eingefallen...
:wink:



Stefan

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