Rtklib und Sapos EPS

Fragen und Hinweise zu Software, die mit dem Thema GPS zu tun hat. Egal ob PC oder Handheld.

Moderator: Roland

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hoyzer24
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Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von hoyzer24 » 27.11.2014 - 16:50

Hallo zusammen,

im Rahmen eines studentischen Projektes bin ich auf dieses Forum gestoßen und habe auch schon sehr viele Artikel durchforstet :)

Erstmal Grundlegendes:
Empfänger: NVS NV08C-CSM Firmware 02.06
PC mit Windows 7 und Rtklib 2.4.2
Korrekturdaten: SAPOS-EPS: Echtzeit-Positionierungs-Service als Virtuelle Referenz Station (VRS) via Ntrip; Die Daten kommen im RTCM 2.3 Format

Die NVS Binr Daten hole ich mir über serielle Schnittstelle und folgenden Commands at Startup:
!NVS CFG-PVTRATE 10
!WAIT 100
!NVS CFG-RAWRATE 10
!WAIT 100
!NVG CFG-SMOOTH
!WAIT 100
@

Als Positioning Mode habe ich schon einiges durchprobiert und denke, dass DGPS der richtige Modus sein müsste, da ich ja lediglich CODE-Korrekturen vornehmen möchte. (also kein klassisches RTK)

Die RTCM Daten speise ich unter (2) Base Station ein; entweder in Form eines NTRIP Client oder über TCP Client

Leider bekomme ich nichts besseres als eine Single Lösung hin und bin langsam echt am Zweifeln...

Ist es denn generell möglich mit der RTKLIB "einfaches" DGPS durchzuführen oder brauche ich dafür dringend die HEPS Daten?

Ich bin um jede Hilfe sehr sehr dankbar.

Viele Grüße

ssquare_de
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von ssquare_de » 27.11.2014 - 19:41

Hallo,

irgendetwas stimmt da nicht:

Mit den SAPOS_EPS Daten im Format RTCM2.3 kannst du direkt in den Eingang deines NVS NV08C-CSM reingehen, da brauchst nur einen NTRIP-Caster, der den
Korrekturdatenstrom aus dem mobilen Internet annimmt und in den Eingang deines Empfängers weiterschickt.

Wenn du aber die hochgenaue Auswertung der Trägerphasen brauchst,hilft dir wiederum der EPS-Service von SAPOS nix, dann brauchste den HEPS-Datendienst.
Und dann natürlich auch aus RTKLIB RTKNAVI für Echtzeitergebnisse, oder RTKPOST für postprozessierte Resultate.



Stefan

hoyzer24
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von hoyzer24 » 27.11.2014 - 20:08

Hallo Stefan,

erstmal vielen lieben Dank für deine schnelle Antwort :)

Da ich leider nicht der Eigentümer des NVS bin, bin ich lieber etwas vorsichtig...
Mir steht folgendes Evaluation Kit (NV08C-EVK-CSM) : http://www.nvs-gnss.com/products/evk/it ... k-csm.html zur Verfügung

Ich verwende den BKG Client um mir die Daten aus dem Netz zu holen. Wie bekomme ich diese dann in meinen Receiver? Sende ich die über den Com-Port?
Und wie verwertet der NVS das dann?

Ich bin wie immer für jeden Hinweis sehr sehr dankbar :)

Viele Grüße

hoyzer24
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von hoyzer24 » 30.11.2014 - 23:11

Hallo zusammen,

ich habe nun einmal die RTCM 2.3 Daten per USB, aber auch per Com-Port in den NVS reingegeben.
Hierfür habe ich den Streamserver der RTKLIB verwendet.

Jedoch stellt sich mir jetzt die Frage, wie ich überprüfen kann ob die Position korrigiert wurde oder nicht? :shock:

Hättet ihr eventuell einen Tipp wie ich dies ermitteln kann?

Beste Grüße

ssquare_de
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von ssquare_de » 01.12.2014 - 13:41

Hallo,


im NMEA-Datenstrom sollte nun bei den einschlägigen Messages die D-GPS-Kennung mit ausgegeben werden.
Zur Not u-center von ublox installieren und den NMEA-Teil nutzen. ;-)
Beim SAPOS EPS-Dienst sollten normalerweise die Positionslösungen deines Empfängers auch im ETRS89 vorliegen.
--->
Zur Qualitätskontrolle brauchst du nun eine vermarkte ETRS89-Position,auf der du nun deine Antenne aufstellst.
Logge die NMEA-Positionen deines Empfängers und füttere RTKPLOT (Bestandteil aus RTKLIB) mit dem Log.
Als Waypoint gibst du die bekannte ETRS89-Vermarkung ein, die du als Ursprung deiner Lösung in RTKPLOT definierst.

Dann kannst du die statistischen Grössen auslesen, die deinen Empfänger+Korrekturdienst (seine Genauigkeit und Präzision) auszeichnen.


Stefan

Hagen.Felix
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RTCM-2-Input für NV08C-CSM

Beitrag von Hagen.Felix » 01.12.2014 - 15:54

Moin moin,

auch beim NV08C-CSM kann der SBAS-Empfang abgeschaltet werden.

Am einfachsten geht das mit der NVS-Anwendung "StoreGis", aber natürlich auch mit dem entsprechenden BINR-Befehl via Terminal. :wink:

Wenn dann immer noch die Differential-Kennung für den Fix-Modus z.B. in NMEA-GGA ausgegeben wird, sollte dies ein recht starkes Indiz dafür sein, dass der RTCM-2-Input vom NV08C-CSM korrekt verwurstet werden konnte ... :roll:

Ansonsten gilt natürlich wie immer "RTFM" ... :mrgreen:

http://www.nvs-gnss.com/support/documentation.html
Gewerbliche Tätigkeit u.a. im Bereich GNSS (siehe https://www.optimalsystem.de/os.aspx?x=411)
Nachrichten bitte bevorzugt als klassische E-Mail (siehe https://www.optimalsystem.de/os.aspx?x=8)

hoyzer24
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von hoyzer24 » 02.12.2014 - 21:00

Hallo zusammen,

erstmal vielen Dank für eure Hilfe. Ich bin nun auch schon ein ganzes Stück weitergekommen und habe es geschafft den NVS mit den RTCM Daten zu speisen.
Nun sehe ich auch im NMEA - Strom die DGPS Kennung ( 2 im GPGGA Teil). Genauigkeit liegt bei Statischen Betrieb laut NMEA-GPGGA bei ca 70 cm. Jedoch erreiche ich diese Genauigkeit auch ohne RTCM Daten.

Ist es denn möglich den NVS mit den RTCM Daten zu speisen, aber dennoch mit RTKNAVI über die NVS BINR Daten mir Solutions zu erzeugen. Sprich sind diese Rohdaten dann bereits korrigiert?

Die Visualisierung in RTKPlot funktioniert auch bestens.
Habt ihr sonst noch irgendwelche Ratschläge wie ich die Verbesserung durch die RTCM Daten analysieren kann. Leider steht mir im näheren Umkreis keine "offizielle Vermarkung" zur Verfügung.

Viele Grüße

ssquare_de
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von ssquare_de » 03.12.2014 - 00:24

Hallo,

nee, als Rohdaten werden immer nur die originären Messdaten deines Empfängers bezeichnet, also Pseudoranges, Trägerphase, Doppler, Signalstärke.
Die werden von der nachgeschalteten Software, Firmware des Empfängers, oder externe Software, wie z.B. Rtklib, zu Position, Geschwindigkeit und Zeitangaben verwurstet.
Auf die Rohdaten hast du also in "normalen" Empfängern keinen Zugriff. ( in der Hinsicht, diese abändern oder in irgendeiner Weise korrigieren zu können.)

Du kannst aber natürlich die RTCM-korrigierte Position aus den NMEA- oder auch Binär-Messages deines NVS auslesen/loggen und zugleich die binären Rohdaten loggen und später per RTKPOST postprozessieren oder dir per RTKNAVI in Echtzeit
die PVT-Ergebnisse berechnen lassen.

" Leider steht mir im näheren Umkreis keine "offizielle Vermarkung" zur Verfügung."
Geht nicht, gibts nicht! ;-)
Sitzt du mit deinem Versuchsaufbau in D?
Wenn ja, liefert dir das nächstgelegene Vermessungsamt Lagefestpunkte mit 2-3cm absoluter Genauigkeit.
Oder, du bestimmst dir mit SAPOS HEPS und deinem NVS selbst solche Referenzmarken mit Zentimetergenauigkeit in empfangsunkritischen Lagen...


Stefan

hoyzer24
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von hoyzer24 » 03.12.2014 - 09:46

Hallo,

danke für deine schnelle Antwort :)

Leider verstehe ich den Satz :
" Du kannst aber natürlich die RTCM-korrigierte Position aus den NMEA- oder auch Binär-Messages deines NVS auslesen/loggen und zugleich die binären Rohdaten loggen und später per RTKPOST postprozessieren oder dir per RTKNAVI in Echtzeit die PVT-Ergebnisse berechnen lassen. "
nicht so ganz :D

Meintest du jetzt damit, dass es möglich ist die RTCM-korrigierte Position in den NVS-BINR Daten ausgeben zu lassen, also zB schon korrigierte Pseudoranges und somit in RTKNAVI eine DGPS Lösung zu bekommen oder eben nicht?

Ja ich sitze in D und werde mich wohl and das Vermessungsamt wenden :)

Viele Grüße

ssquare_de
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von ssquare_de » 03.12.2014 - 10:43

Hallo,



du kannst DGPS-Positionen auf 2 Arten gewinnen:

- du speist die SAPOS RTCM-Korrekturen in den seriellen Eingang deines Empfängers ein
dann zeigt dir dein EMpfänger in den entsprechenden Messages im NMEA-Format und/oder Binär-Format per DGPS-Kennung an, dass die empfängereigene Software/Firmware aus den Rohdaten und den RTCM-Korrekturen
RTCM-korrigierte Positionen berechnet hat.

- du lässt die Positionsberechnungen von RTKLIB (RTKPOST/RTKNAVI) vornehmen.
dazu braucht auch RTKLIB, analog zum Empfänger: Rohdaten des Empfängers UND den RTCM-Datenstom an seinen beiden Eingängen.
Die Rohdaten des Empfängers aus den Binär-Messages. Und den RTCM-Stream "versteht" RTKLIB auch direkt.

Auch klar: natürlich kannst du den RTCM-Stream splitten und zugleich dem Empfänger UND RTKLIB zur Verfügung stellen.
In einem Empfängerlog sind dann die RTCM+firmwarekorrigierten Positionen enthalten und die (immer) unkorrigierten Rohdaten des Empfängers.
Wenn du diese Rohdaten zeitgleich zusammen mit dem gesplitteten RTCM-Stream in RTKLIB einspeist, kannst du in Echtzeit die (RTCM-korrigierten) Lösungen des NVS mit denen aus RTKNAVI vergleichen, aufzeichnen, in RTKPLOT visualisieren...was auch immer....

Aus der Erfahrung heraus sind die Ergebnisse in schwierigeren Empfangssituationen oft besser, wenn die empfängereigene Software die Positionsberechnung vornimmt, da hier eine bessere Aussortierung von Ausreissern vorgenommen wird:
Die Firmware bietet meist aufwändigere Filtermechanismen und bessere Bewertung, Gewichtung der einzelnen Satsignale, Auswertung der Doppler-Messwerte...

Komplett anders kann/wird es dann hoffentlich aussehen, wenn im nächsten Release von RTKLIB die Sensorfusion umgesetzt wird und die GNSS-Lösungen mit Trägheitsnavigations-, Barometer- und Magnetfeld-sensoren über Bande erfolgreich Doppelpass spielen.
Freu mich schon darauf! :wink:

Bundesland?
Ich frag nur wegen dem möglichst einfachen Zugang zu verlässlichen Lagepositionen.




Stefan

hoyzer24
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von hoyzer24 » 03.12.2014 - 20:25

Hallo,

zu deiner zweiten Art, mit der man die DGPS Kennung ermitteln kann.

Genau diese Variante beschreibt ja meine Ausgangsfrage in diesem Thread. Was mich wiederum vor das Rätsel der richtigen Einstellung in RTKNAVI bringt.
Hier habe ich ja wie oben beschrieben, mir die NVS BINR Daten unter (1) Rover geholt und die RTCM Daten unter (2) Base Station bzw. (3) Corrections hinzugefügt.

Dies hat mich leider nie zu was besserem einer Single Lösung gebracht, obwohl selbst die Qualität von den berechneten Singles sehr schlecht war ( Sprünge von 5m und mehr). Dabei will ich doch nur eine einfache DGPS Lösung :D

Hättet ihr denn einen Tip für die "goldene Einstellung" :roll:

Das Bundesland ist Bayern ;)

Viele Grüße

ssquare_de
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von ssquare_de » 03.12.2014 - 21:19

Hallo,

Bayern?
Also mehr oder minder zunehmend sorgenfrei!
:wink:

Lagefestpunkte (die Liste wird noch ausgebaut) :
http://vermessung.bayern.de/grundlagenv ... punkt.html

Ich nutze den EPS-Dienst nicht, kenne mich da also nicht so gut aus, aber:
der SAPOS-Dienst EPS funktioniert auch nach dem Prinzip der VRS (Virtuelle Referenzstation.
Dazu muss RTKNAVI dem SAPOS-Server deine ungefähre Position mitteilen.
In RTKNAVI unter "I" Input-Streams musst du den RTCM-Stream unter (2)"Base-Station" konfigurieren und zusätzlich "Transmit NMEA GPGGA..." auf "Single Solution" stellen.
Die Zeile (3) "Correction" bleibt "nicht angewählt".

Vielleicht klapps so?
Die NTRIP-Configuration mit Mountpoint und Zugangskennung wird ja von dir korrekt ausgefüllt worden sein ?
Wenns immer noch nicht funktioniert, machen wir da morgen weiter.


Stefan

hoyzer24
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Re: Rtklib und Sapos EPS

Beitrag von hoyzer24 » 03.12.2014 - 21:40

Hallo Stefan,

nochmals vielen Dank für deine Hilfe :)

All diese Einstellungen habe ich schon über Wochen hinweg durchprobiert. Ich sehe auch, dass die RTCM Daten korrekt abgerufen werden. Mein Problem bestand aber weiterhin darin, dass RTKNAVI diese leider nicht verwerten will.

Ich habe hier auch schon sämtliche Einträge, zu Settings etc. durchforstet doch es wollte einfach nicht :/

Ich kann morgen ja mal einen Post mit meinen Settings uploaden ;)

P.s. Danke für den Tipp mit den Referenzpunkten :)

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