Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Fragen und Hinweise zu Software, die mit dem Thema GPS zu tun hat. Egal ob PC oder Handheld.

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Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon mkirsch » 22.03.2016 - 21:12

Hallo

ich bin schon lange Leser dieses Forums habe aber bisher noch nicht gepostet , da ich zu den kompetenten Diskussionen diese Forums nichts wirklich Neues beitragen konnte.
Also mal vorab bevor ich zum Thema komme allen aktiven Usern hier recht herzlichen Dank für eure kompetenten Beiträge.

Heute bin ich über einen Blog gestolpert der mich richtig begeisterte und wohl die meisten regelmäßigen User diese Forums sehr interessieren dürfte.

https://rtklibexplorer.wordpress.com/2016/02/26/improving-rtklib-solution-ar-lock-count-and-elevation-mask/

Der Autor dieses Blogs beschäftigt sich intensiv mit dem rtklib Source Code und hat einige interessante Bugs gefunden und gefixt und einige interessante Parameter erläutert die eine deutliche Verbesserung der Fix Lösungen von RTKLIB bewirken was Stabilität und Konvergenz-zeit betrifft.

Ich könnte mir vorstellen (allerdings sehr spekulativ) , dass es ähnlich Änderungen sind die die NV08C-RTK Lösung der normalen RTKLIB Lösung überlegen machen.

Hagen.Felix könnte das wohl am besten beurteilen falls er die Zeit hätte die im Blog gezeigte Lösung mit NV08C-RTK Lösung zu vergleichen.
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Beitragvon Hagen.Felix » 22.03.2016 - 23:00

mkirsch hat geschrieben:... Hagen.Felix könnte das wohl am besten beurteilen falls er die Zeit hätte die im Blog gezeigte Lösung mit NV08C-RTK Lösung zu vergleichen.

Leider nein, und zwar sogar aus mehreren Gründen:

1)
Die Informationsfülle im Blog ist atemberaubend. Es dürfte wohl tagelang dauern, sich darin wenigstens halbwegs einzulesen ... :shock:

2)
Ich verstehe deutlich zu wenig von den fachlichen Grundlagen, um die im Blog erläuterten Lösungsansätze seriös bewerten zu können. :cry:

3)
Niemand (außer NVS selbst) kann wirklich wissen, wodurch sich die RTK-Engine des NV08C-RTK mittlerweile von der RTKLIB unterscheidet, und NVS wird sich gewiss auch weiterhin hüten, hierzu irgendwelche Details preiszugeben. :mrgreen:

Insbesondere das letztgenannte Hindernis wird vermutlich auf Dauer unüberwindbar bleiben ... :roll:
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Re: Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon mkirsch » 23.03.2016 - 00:19

zu 1)

es ist Korrekt, dass die Informationsfülle recht beachtlich ist wobei ich sagen möchte, dass sich der Autor recht verständlich ausdrückt.
Ich sollte vielleicht erwähnen, dass Ich mit obigen Link mit Bedacht auf diesen Beitrag des Blogs verwiesen habe da er meiner Meinung eine der größten Probleme von RTKLIB bei single frequency RTK adressiert. RTKLIB verliert gerne seine Fix Lösung beim hinzunehmen eines neuen Satellitens. Dies wurde z.B in diesem Dokument untersucht http://www.isoblue.org/images/2014-04-29_ISOBlueDay/RTK-GPS%20ISOBlue.pdf und auf eine falsche Behandelung neuer Satelliten im Kalman Filter geschoben.
Der Autor des Blogs geht davon aus, dass der neue Satellit zu früh in die Lösung mit einbezogen wird und diese daher zu sehr verschechtert anstatt ihn erst nach einer gewissen Konvergenz hinzuzunehmen . Er hat sogar eine Parameter in RTKLIb gefunden, der genau dies bewirken soll aber durch einen Bug in RTKLIB nicht wirksam wird. Diesen Bug hat er behoben. Ich glaube, dass dies allein schon eine erheblich Stabilisierung der Fix Lösungen von RTKLIB darstellen sollte.

zu 2)

Ich glaube der Autor selbst ist auch kein Professor sonder eher ein Pragmatiker. Er hat sich aber eine gute Testumgebung aufgebaut und kann daher ganz gut die Wirkung der Parameterveränderungen studieren und hat dabei an und ab auch festgestellt, dass z.B. Parameter aufgrund kleiner Bugs gar nicht zur Wirkung kommen.

zu 3)

klar da kann ich beim besten Willen nicht widersprechen. Trotzdem wäre es doch interessant ob eine RTKLIB Lösung mit den behoben Bugs und ein zwei angepassten Parametern in direktem Vergleich mit NV08C-RTK mithalten kann.


Ich werde mal nach den Ostertagen eine Versuch starten und die Version des Autors kompilieren und die Änderungen im Vergleich mit einer nicht modifizierten RTKLIB mal testen und schauen ob ich eine merkbare Verbesserung feststellen kann. Gerade mit der kinematik RTK hatte ich bisher eher miserable Ergebnisse.
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Re: Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon Hagen.Felix » 23.03.2016 - 00:43

mkirsch hat geschrieben:.. Gerade mit der kinematik RTK hatte ich bisher eher miserable Ergebnisse.

Das kann ich meinerseits leider nur bestätigen. :cry:

Bislang blieb mir eigentlich nur das (doch etwas deprimierende) Fazit, mit RTKNAVI letztlich doch keine praxistaugliche Lösung haben zu können.

Zur Postprozessierung mag es ja gehen und zur Rohdaten-Konvertierung quasi unverzichtbar, aber für Echtzeitanwendungen leider kaum brauchbar.

Noch eine Ergänzung zum NV08C-RTK: Dass NVS dort mit ICBMODE bzw. ICBGLO schon seit längerem ein Problem adressiert, welches ja gerade für uns hier in Deutschland recht bedeutsam ist, dürfte wohl bereits bekannt sein.

Ich bekomme aber diesbezüglich auch mit (da ich hierfür immer mal ein paar Rohdaten mit NV08C-RTK und NovAtel-OEM parallel aufzeichne und dann an NVS sende), dass dort auch weiterhin sehr zielstrebig daran gearbeitet wird, insbesondere diese Funktionalitäten noch wirksamer werden zu lassen ... :D
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Re: Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon mkirsch » 23.03.2016 - 09:47

Bislang blieb mir eigentlich nur das (doch etwas deprimierende) Fazit, mit RTKNAVI letztlich doch keine praxistaugliche Lösung haben zu können.


Ja dem kann ich leider nur zustimmen. Ich mache das zwar alles nur aus Spaß aber es ist doch etwas frustrierend zu sehen, dass eine tolle Software wie RTKLIB die meiner Meinung ihrer zeit locker 5 Jahr voraus war nicht an ein paar Ecken und Kanten noch ein wenig weiter entwickelt wurde, so dass wirklich ein anwendbares Paket auch für single frequency entstanden wäre. Das ist auch einer der Gründe, dass ich mich darüber freue , dass jemand wie der Autor des Blog sich erbarmt und einen Versuch startet RTKLIB noch ein wenig zu puschen. Ich glaube auch das RTKLIB nicht mehrere Mannjahre bedürfte um es soweit zu entwickeln sonder nur einige Mannmonate eines begabten Programmierers mit gutem Einblick in die GNSS Welt. Die sind allerdings zugegebenermaßen rar gesät.

Noch eine Ergänzung zum NV08C-RTK: Dass NVS dort mit ICBMODE bzw. ICBGLO schon seit längerem ein Problem adressiert, welches ja gerade für uns hier in Deutschland recht bedeutsam ist, dürfte wohl bereits bekannt sein.


Das jemand außer NVS die interchannel bias Problematik angeht wage ich beim besten Willen nicht zu hoffen. Da hoffe ich eher auf die Zeit und zusätzliche Beidou und Galileo Satelliten.
Zuletzt geändert von mkirsch am 23.03.2016 - 12:02, insgesamt 1-mal geändert.
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Re: Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon Hagen.Felix » 23.03.2016 - 11:24

mkirsch hat geschrieben:Das jemand außer NVS die interchannel bias Problematik angeht wage ich beim besten Willen nicht zu Hoffen.

Das geht mir leider genauso. :cry:

Und trübt auch die Vorfreude auf den NEO-M8P von u-blox in ziemlich starker Weise ... :x
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Re: Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon Josef Gerstenberg » 05.04.2016 - 21:20

"RTKLIB verliert gerne seine Fix Lösung beim hinzunehmen eines neuen Satellitens. Dies wurde z.B in diesem Dokument untersucht http://www.isoblue.org/images/2014-04-2 ... SOBlue.pdf und auf eine falsche Behandelung neuer Satelliten im Kalman Filter geschoben. Der Autor des Blogs geht davon aus, dass der neue Satellit zu früh in die Lösung mit einbezogen wird und diese daher zu sehr verschechtert anstatt ihn erst nach einer gewissen Konvergenz hinzuzunehmen . Er hat sogar eine Parameter in RTKLIb gefunden, der genau dies bewirken soll aber durch einen Bug in RTKLIB nicht wirksam wird. Diesen Bug hat er behoben. Ich glaube, dass dies allein schon eine erheblich Stabilisierung der Fix Lösungen von RTKLIB darstellen sollte."

Dieser Bug in RTKLIB ist mir schon seit Jahren bekannt und auch der Parameter, der nicht funktioniert.
Hier im Forum habe ich bereits schon mal gefragt, ob den Bug jemand kennt.
viewtopic.php?f=4&t=3301&p=14921#p14921
Optimal wäre es, wenn Tomoji Takasu den Bug endlich mal beseitigen würde.
Grüße
Josef Gerstenberg
 
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Re: Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon 123-flip » 24.04.2016 - 11:57

Ich konnte mit der Änderung eine erhebliche Verbesserung meiner Ergebniss erzielen. Zuerst getestet über Post-Processing und später auch im Echtzeit-Einsatz mit RTKNAVI.
Ich habe die GUI-Versionen kompiliert und stelle sie zur Verfügung:
http://www.megafileupload.com/eY88/rtkl ... d1cb25.zip
Wo könnte ich die Dateien (12MB) denn sonst noch ablegen, dort wird sie leider nach 7 Tagen gelöscht werden?

Es handelt sich dabei um folgenden Stand:
https://github.com/rtklibexplorer/RTKLI ... 426544f28c
Bei diesem Stand wurde nicht nur der Bug behoben, sondern auch ein zusätzliches Feature Fix-And-Bump (statt Fix-And-Hold). Es könnte also sein, dass Fix-And-Hold nicht mehr so funktioniert.

Wer selbst kompilieren möchte, bitte meinen Kommentar beachten:
https://rtklibexplorer.wordpress.com/20 ... comment-48
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Re: Verbesserte Lösungen mit RTKLIB

Beitragvon 123-flip » 08.05.2016 - 17:46

Die kompilierten GUI-Versionen sind inzwischen auch in github verfügbar:
https://github.com/rtklibexplorer/RTKLI ... 1591d5fea2
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