Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Fragen und Hinweise zu Software, die mit dem Thema GPS zu tun hat. Egal ob PC oder Handheld.

Moderator: Roland

Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon HHN_LES2 » 04.01.2017 - 16:42

Hallo Forengemeinde,

im Rahmen eines studentischen Projekts soll ich eine möglichst präzise (30 - 50 cm) Positionsbestimmung mittels des RTKLIB Softwarepakets (v2.4.2) und den Korrekturdaten vom SAPOS EPS-Dienst Baden-Württemberg durchführen. Die virtuelle Referenzstation ist in Sindelfingen. Die GPS/GLONASS-Korrekturdaten kommen im Datenformat RTCM 2.3. Lagegenauigkeit soll bis zu 30 cm, abhängig von der Entfernung zu Sindelfingen, sein. Projektstandort ist Heilbronn (Luftlinie zu Sindelfingen ca. 50 km) bzw. Bruchsal (Luftlinie zu Sindelfingen ca. 55 km). Als Hardware steht mir das OEM 628 Board von NovAtel mit dem FlexPak6 Gehäuse zur Verfügung. Als Antenne dient die G5Ant-3AMT1 von Antcom.

Der aktuelle Stand ist, dass ich Signale empfangen kann und diese auch dargestellt werden. Allerdings ist die Präzision noch nicht ausreichend genug. Aktuell bekomme ich auch nur eine Sinlge-Lösung hin. Über den NTRIP Caster werden die Daten von der virtuellen Referenzstation und die Korrekturdaten empfangen. Allerdings kommt mit der Single-Lösung eben nur eine Bestimmung auf +/- 2-3 Meter heraus.


Hier der aktuelle Stand / die aktuellen Ergebnisse:

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Und hier die Einstellungen, die vorgenommen wurden:

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Könnt ihr mir weiterhelfen, woran es liegt, dass ich nur eine Single-Lösung hinbekomme? Ist die Entfernung zur Referenzstation zu groß oder liegt der Fehler bei den Einstellungen? Ich komme ehrlich gesagt nicht mehr weiter.


Über ein paar hilfreiche Tipps würde ich mich sehr freuen!

Viele Grüße,
LES
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Hagen.Felix » 04.01.2017 - 18:07

Ein paar kurze Hinweise zunächst auf die Schnelle, verbunden mit einem Willkommen hier im Forum:

1) SAPOS HEPS

Mit SAPOS EPS könntest Du höchstens versuchen, entweder mit dem OEM628 selbst oder mit RTKNAVI eine DGNSS-Lösung zu bekommen, also quasi das Äquivalent zu EGNOS & Co.

Für das, was Du offenbar vorhast (nämlich RTK), brauchst du zwingend die Dienstqualität HEPS!

Auch wenn nur ein läppischer Buchstabe den Unterschied markiert, EPS und HEPS haben quasi nichts miteinander zu tun ... :roll:


2) Konstallation

Ob auf Deinem konkreten OEM628 neben GPS L1 auch L2 sowie ggfs. GLONASS freigeschaltet ist (das muss bei NovAtel üblicherweise immer erst gegen reichlich Bares als Freischaltschlüssel erworben werden), kannst Du ggfs. mit der (frei verfügbaren) "Connect"-Software von NovAtel in Erfahrung bringen, indem Du damit das sogenannte "Model" (z.B. "Flex6-D2L-RPR-TTN") Deines konkreten OEM628 (bzw. eben Flex6) ausliest.

Alternativ mit den entsprechenden NovAtel-Befehlen natürlich auch über ein beliebiges serielles Terminal. :wink:

Welche Frequenzen und Satellitensysteme Du dann im RTKNAVI per Häkchen aktivierst, muss sich danach richten.

Anmerkung: Sehe gerade in Deinem Screenshot, dass bei den (verdächtig wenigen) Satelliten auch welche von GLONASS mit dabei sind, also diesbezüglich Entwarnung ...

Allerdings, GALILEO wird wohl von SAPOS B-W gewiss noch nicht mitgeliefert, und ich würde ebenfalls bezweifeln, dass es auf Deinem konkreten OEM628 schon freigeschaltet ist. :mrgreen:

Nun die gute Nachricht: Die Rohdatenausgabe scheint ja schon von Deinem OEM628 zu kommen (sonst würde RTKNAVI gar nix zeigen und noch nicht mal eine lumpige SINGLE-Lösung ausspucken können). :D

Denn auch das, man ahnt es schon, ist bei NovAtel beileibe nicht immer "inklusive" ... :cry:


3) Frische Luft :mrgreen:

Auch wenn das Wetter noch so eklig ist derzeit, Antenne auf Balkon oder Fensterbank geht leider gar nicht. :roll:

Und unter freiem Himmel solltest Du gewiss die doppelte Anzahl Deiner bisherigen Satelliten haben, wenn nicht sogar noch mehr ... :wink:
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon HHN_LES2 » 05.01.2017 - 19:57

Hallo Hagen.Felix,

erst einmal vielen Dank für deine Willkommensgrüße und deine schnelle Antwort! :)

Im Folgenden noch ein paar Fragen/Anmerkungen zu deinem Post.


1) SAPOS HEPS

Von Seiten der Hochschule steht mir nur der SAPOS EPS-Dienst zur Verfügung. Von der Genauigkeit, die seitens SAPOS EPS zur Verfügung gestellt werden, müsste es aber ausreichend sein, oder?

2) Konstallation

Also GPS und GLONASS Satelitten empfange ich ja. Ob der OEM628 sowohl L1 als auch L2 empfängt (bzw. freigeschaltet ist) muss ich also noch per Connect-Software (bereits installiert) noch herausfinden?

Das mit den GALILEO Satelitten war natürlich ein Leichtsinnsfehler. Da hast du vollkommen recht! :lol:

3) Frische Luft

Du hast recht, dass die Messung aus dem Screenshot nicht unter freiem Himmel stattgefunden hat. Diese war auf dem Balkon. Problem hierbei ist die Stromversorgung vom Receiver von NovAtel. Da bleibt mir wohl nichts anderes übrig, als auf das freie Feld zu fahren und über das Auto für Strom zu sorgen.


Anmerkungen meinerseits

Was ich vielleicht noch nicht klar und deutlich dargestellt habe, ist das eigentliche Ziel des Projekts: Die Standort-Bestimmung soll später für die (möglichst) exakte Bestimmung der Position eines Fahrzeuges dienen. Zur Verfügung stehen daher mobiles Internet (für den SAPOS EPS-Dienst) und die o.g. Hardware.

Was soll ich nun allerdings weiter tun? Herausfinden, ob sowohl L1 als auch L2 empfangen werden und noch unter freiem Himmel alles ausprobieren.
Was sollte ich dabei noch beachten? Stimmt die Zuordnung von (2) Base Station und (3) Correction? Ist der Positioning Mode DGPS/DGNSS bei den Optionen korrekt?

Falls das alles korrekterweise zutreffend ist, wäre es nicht schlecht das zu wissen, damit die Fahrt aufs freie Feld ggf. nicht ganz unnötig wäre.

Und habt ihr einen Richtwert, wie lange man warten sollte oder es dauert, bis eine zufriedenstellende Positonsbestimmung erfolgt ist? SInd das mehr als 5-10 Minuten oder müsste das ausreichend sein?


Vielen Dank jedenfalls schon einmal für die bisherige Hilfe! :)

Viele Grüße,
LES
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Josef Gerstenberg » 05.01.2017 - 20:23

"Echtzeit Positionierungs-Service (EPS) bietet Positionierung in Echtzeit mit 0,3 bis 0,8 Meter Genauigkeit in der Lage und 0,5 bis 1,5 Meter Genauigkeit in der Höhe, bei Verwendung von GNSS-Einfrequenz-Empfängern mit Phasenglättung."
- Nur L1 reicht bei EPS.
- EPS liefert keine Korrekturdaten für Galileo.

Was an deinen RTKLib-Einstellungen bisher falsch ist, kann man nur ausprobieren.
Vielleicht habe ich demnächst mal Zeit dafür...

Grüße von Josef
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Hagen.Felix » 05.01.2017 - 21:48

HHN_LES2 hat geschrieben:Stimmt die Zuordnung von (2) Base Station und (3) Correction? Ist der Positioning Mode DGPS/DGNSS bei den Optionen korrekt?

Wenn tatsächlich nur EPS verfügbar ist, darf es bei den RTKNAVI-Einstellungen natürlich keine Basisstation geben.

Denn die bräuchte es für RTK, was ja wiederum nur mit HEPS möglich wäre ... :wink:

Also Modus auf DGNSS stellen, den RTCM-Stream vom EPS-Caster als "Correction" nehmen und noch mal gründlich kontrollieren, dass nicht zu viele Satellitensysteme und/oder Frequenzen im RTKNAVI aktiviert sind!

Sehe ich nicht z.B. in Deinem Screenshot neben L1 und L2 noch etwas (vermutlich L5)? :?

Deutlich bessere Ergebnisse würdest Du statt mit RTKNAVI m.E. aber ohnehin eher erzielen, wenn Du den RTCM-Stream vom EPS-Caster auf einen Port Deines Flex6 sendest, den Du vorher auf RTCM (nicht RTCM3!) als Eingangssignal konfiguriert hast.

Wenn Dein OEM628 auf die Ausgabe von BESTPOS eingestellt ist, sollte es dann ohne weiteres Zutun eine DGNSS-Lösung erreichen, die vermutlich um Welten genauer ist als eine entsprechende Lösung mit RTKNAVI ... :wink:

Oder ist die Verwendung von RTKNAVI vorgeschrieben?
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Josef Gerstenberg » 06.01.2017 - 14:40

LES
"Und habt ihr einen Richtwert, wie lange man warten sollte oder es dauert, bis eine zufriedenstellende Positonsbestimmung erfolgt ist? SInd das mehr als 5-10 Minuten oder müsste das ausreichend sein?"
Wenn du SAPOS-EPS verwendetst, wird die Positionsbestimmung mit der Zeit nicht besser.

Hagen
EPS ist nicht DGPS! Also RTKLIB-Modus auf SINGLE stellen!
Am 20.10.2012 wurde das Thema hier schon mal diskutiert ("DGPS Im Chip oder extern").

Gruß Josef
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Hagen.Felix » 06.01.2017 - 16:18

Josef Gerstenberg hat geschrieben:EPS ist nicht DGPS!

:shock:
Ach du Schreck ... :mrgreen:

Aber wie soll man das Kind denn sonst nennen?
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Hagen.Felix » 06.01.2017 - 16:23

Josef Gerstenberg hat geschrieben:Am 20.10.2012 wurde das Thema hier schon mal diskutiert ("DGPS Im Chip oder extern").

Danke für den Hinweis!

viewtopic.php?f=1&t=3314&p=15050#p15047

Bin ja auch nicht mehr der Jüngste. :mrgreen:

Und noch dazu nur allzu selten mit RTKNAVI tätig ... :cry:
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Josef Gerstenberg » 06.01.2017 - 22:05

Lieber Hagen,
wir alle werden älter.
Gruß an Gundula und eure Rasselbande.
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon HHN_LES2 » 10.01.2017 - 08:17

Vielen Dank nochmals für eure zahlreichen Tipps und Hilfestellungen!

Ich habe nun anhand eurer Kommentare weitere Optimierungen vorgenommen:

- Ja, es ist nur SAPOS-EPS verfügbar, daher habe ich die Basisstation aus den RTKNAVI-Einstellungen herausgenommen.
- Den Positioning Mode habe ich von DGPS/DGNSS auf Single umgestellt.
- Als Satelitten sind nur noch GPS und GLONASS aktiviert.
- Da die NovAtel Connect-Software mir sowohl L1 als auch L2 liefert habe ich diese Frequenzen auch in den RTKNAVI-Einstellungen hinterlegt.

Anschließend habe ich noch einmal alles ausprobiert. Eine deutliche Verbesserung habe ich dadurch leider nicht erfahren. Die Abweichungen liegen zwar leicht verbessert, aber immer noch bei +/- 2 Metern. Die geringfügige Verbesserung zum vorherigen Stand wurde m.M.n. dadurch erzielt, dass minimal mehr Satelliten zur Verfügung standen.

Was könnte ich nun noch unternehmen, um wenigstens in den Bereich von unter 1 Meter Genauigkeit zu kommen? Ist eventuell die Entfernung zur virtuellen Basisstation (ca. 50 km) zu groß? Dank eurer Hilfe müssten die Einstellungen jetzt doch weitestgehend korrekt sein?

Und nur noch einmal zum Verständnis: Ist der Single-Mode einzustellen grundsätzlich richtig oder ist es (wie aus dem Link zu dem anderen Eintrag hervorgeht) ein Fehler der RTKLIB? Habe ich nur deshalb mit dem Single-Mode die Möglichkeit eine Genauigkeit von unter einem Meter hinzubekommen, da es ein Bug ist? Ich dachte, dass wenn als Solution Single angezeigt wird, dass dies grundsätzlich nicht möglich ist?!



Hagen.Felix hat geschrieben:
HHN_LES2 hat geschrieben:Stimmt die Zuordnung von (2) Base Station und (3) Correction? Ist der Positioning Mode DGPS/DGNSS bei den Optionen korrekt?

Deutlich bessere Ergebnisse würdest Du statt mit RTKNAVI m.E. aber ohnehin eher erzielen, wenn Du den RTCM-Stream vom EPS-Caster auf einen Port Deines Flex6 sendest, den Du vorher auf RTCM (nicht RTCM3!) als Eingangssignal konfiguriert hast.

Wenn Dein OEM628 auf die Ausgabe von BESTPOS eingestellt ist, sollte es dann ohne weiteres Zutun eine DGNSS-Lösung erreichen, die vermutlich um Welten genauer ist als eine entsprechende Lösung mit RTKNAVI ... :wink:

Oder ist die Verwendung von RTKNAVI vorgeschrieben?


Die Verwendung von RTKNAVI ist zwar gewünscht, aber nicht zwingend vorgeschrieben. Mit welcher Software würdest du die Vorgehensweise aus deinem Zitat umsetzen? Also womit nehme ich die Einstellungen für den Port des Flex6 vor und sende den RTCM-Stream als Eingangssignal? Und womit lese ich die DGNSS-Lösung aus?

Könntest du das vielleicht noch etwas genauer beschreiben? :)
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Hagen.Felix » 10.01.2017 - 11:17

HHN_LES2 hat geschrieben:Mit welcher Software würdest du die Vorgehensweise aus deinem Zitat umsetzen? Also womit nehme ich die Einstellungen für den Port des Flex6 vor und sende den RTCM-Stream als Eingangssignal? Und womit lese ich die DGNSS-Lösung aus? Könntest du das vielleicht noch etwas genauer beschreiben? :)

RTFM :mrgreen:

http://www.novatel.com/assets/Documents ... 000129.pdf
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon HHN_LES2 » 10.01.2017 - 12:04

Hagen.Felix hat geschrieben:
HHN_LES2 hat geschrieben:Mit welcher Software würdest du die Vorgehensweise aus deinem Zitat umsetzen? Also womit nehme ich die Einstellungen für den Port des Flex6 vor und sende den RTCM-Stream als Eingangssignal? Und womit lese ich die DGNSS-Lösung aus? Könntest du das vielleicht noch etwas genauer beschreiben? :)

RTFM :mrgreen:

http://www.novatel.com/assets/Documents ... 000129.pdf


Das ist doch "nur" das Manual bzw. ein Handbuch mit Befehlen (was ich jetzt im Überfliegen gesehen habe). Aber wie bringe ich die auf den FlexPak6? Stehe ich nur auf dem Schlauch oder bin ich einfach zu blöd dafür? :shock:
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Hagen.Felix » 10.01.2017 - 12:24

HHN_LES2 hat geschrieben:Aber wie bringe ich die auf den FlexPak6?

http://www.novatel.com/assets/Documents ... tup180.zip
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon HHN_LES2 » 10.01.2017 - 13:33

Hagen.Felix hat geschrieben:
HHN_LES2 hat geschrieben:Aber wie bringe ich die auf den FlexPak6?

http://www.novatel.com/assets/Documents ... tup180.zip


Okay super, danke dir! Das muss ich mir morgen mal in Ruhe anschauen. Die Connect Software von NovAtel habe ich bereits auf meinem Laptop.

Ich dachte ursprünglich nur, dass man mit Connect keine EPS-Daten verarbeiten kann, da kein Caster vorhanden ist?!

Hast du vielleicht trotzdem noch ein paar Anregungen zu meinen Fragen in dem Post, bevor du das Manual hier reingestellt hast?
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Re: Positionsbestimmung mittels RTKLIB, SAPOS EPS & NovAtel

Beitragvon Hagen.Felix » 10.01.2017 - 15:16

HHN_LES2 hat geschrieben:... dass man mit Connect keine EPS-Daten verarbeiten kann, da kein Caster vorhanden ist?!

Sorry, war ein Missverständnis meinerseits ...

Dachte, es ging um die Befehle, mit denen man bestimmte Ports eines NovAtel-Empfängers z.B. als "RTCM"- oder "NOVATEL"-Eingang konfigurieren kann.

Letzteres beinhaltet sowohl NMEA als auch die NovAtel-proprietären Kommandos, aber eben leider kein RTCM.

Um SAPOS EPS in den NovAtel-Empfänger zu transportieren, ist ein Ntrip-Client notwendig.

Dieser wiederum ist z.B. schon im RTKNAVI enthalten, ebenso würde aber auch schon STRSVR (eine andere Teilanwendung der RTKLIB) hierfür genügen.

Dann hättest Du sogar die RTKLIB verwendet und könntest auch dieses Ziel als erledigt abhaken. :mrgreen:
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