GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Allgemeine Fragen zu GPS und verwandten Themen

Moderator: Roland

GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon ssquare_de » 01.02.2012 - 00:11

Hallo,

in den vergangenen Jahren hat rasanter Fortschritt in der GNSS-Technik Positionierungsgenauigkeiten bis in den Subdezimeterbereich hinein ermöglicht.
Dies gilt zunehmend auch für Echtzeitanwendungen wie R(eal)T(ime) K(inematic) oder auch P(recise)P(oint)P(ositioning).
Allerdings können die genannten Genauigkeiten bislang zuverlässig nur in vergleichsweise offenen, eher multipathunkritischen Empfangslagen erreicht werden.

In diesem Thread sollen nun Besonderheiten beleuchtet werden, die sich bei der Nutzung von GNSS in schwierigeren Umgebungen wie z.B. Wäldern ergeben.

Vorab kann man sicher festhalten, dass es äusserst schwierig ist, belastbare Vergleiche in einer sich dauernd wechselnden Umgebung anzustellen.
So ist im Jahreslauf die Vegetation einem ständigem Wandel unterworfen, das grüne "Dach" ändert mit seinem Wassergehalt ( Regenfeuchte, Tau, Schnee... aber auch "innerer" Wasserhaushalt)
extrem seine relevanten elektromagnetischen Eigenschaften.


Zum Einlesen für heute:
http://warnell.forestry.uga.edu/Warnell ... GA_GPS.htm





Stefan
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon Josef Gerstenberg » 01.02.2012 - 23:57

Hallo Stephan,

vielen dank, dass du diesen Thread hier aufgemacht hast.

Über GPS im Wald, in der Stadt und weiteren schwierigen Bedingen gibt es kaum Literatur und viele Märchen.
Versuchen wir mal, das hier zu erhellen.

Ich selbst habe mich seit dem Jahr 2000 mit "GPS im Wald" und später mit "Low cost RTK" ausgiebig beschäftigt.
Drum kann ich zu dem Thread zumindest etwas beisteuern.

Von mir zuerst einmal eine Provokation.
In einer Literatur, die Stefan zum Einlesen empfiehlt, wird behauptet, dass im Hochwald mit einem nicht benannten Empfänger und einer Choke-Ring-Antenne ein absoluter Positionsfehler von 0,2 - 0,5 Meter möglich ist.
Ich halte das für Schmonzes (unglaubhaft und lächerlich) und ein heute von mir darauf angesprochener Geodäsie-Hochschullehrer meinte dazu: "Haben sie den Wald dafür abgeholzt?"

Aber vielleicht geht das doch?
Reden wir drüber....

Grüße in die Runde,
Josef
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Technik und Messumgebung beim Einsatz im Wald

Beitragvon Hagen.Felix » 02.02.2012 - 07:27

Moin moin,
da mich das Thema ebenfalls interessiert, ich jedoch noch kaum Erfahrungen mit Messungen im tiefen Wald habe (vom Garmin beim Wandern einmal abgesehen :lol: ), würde ich ganz gerne mal bei der Ursuppe anfangen und ein paar Punkte aufzählen, was hier an möglichen Optionen von Bedeutung sein könnte.
Dort könnten dann die Spezis ja gezielt "einhaken" ... :)
Und zunächst würde ich mal noch so herangehen, als wäre der jeweilige Aufwand an Gerätekosten, Hilfsapparaturen und notwendiger Arbeitszeit nicht weiter von Belang ... :mrgreen:

1) Ein- oder Zweifreqenzempfänger
Da ich in der Vergangenheit gelegentlich davon gehört hatte, dass Zweifreqenzempfänger im tiefen Wald erhebliche Schwierigkeiten mit dem Fix haben sollen, wäre ein solcher vielleicht nicht unbedingt das Mittel der Wahl, oder?

2) GPS + GLONASS parallel
Neue Möglichkeiten durch die verstärkt am Markt befindlichen Kombi-Empfänger. Arbeitshypothese: Wenn nun plötzlich insgesamt so viel mehr Satelliten verfügbar sind, könnte man sich doch viel radikaler auf die höher am Horizont stehenden Vögelchen beschränken, oder?

3) Abstecken mit "mitwandernder" mobiler Basistation
Arbeitshypothese: Die Fehler durch die lokalen Beugungseffekte im Wald können durch externe Korrektursignale kaum kompensiert werden, aber vielleicht mit einer eigenen Basis auf bekannter Position im gleichen Wald? Wenn man sich jetzt - Stück für Stück - vom freien Feld in den Wald quasi hereintastet und dabei jedesmal versucht, eine halbwegs saubere Basisposition hinzubekommen? Sehr abwegiger Gedanke?

4) Antenne und Antennenposition
Je teurer, desto besser?! :shock: Also möglichst überhaupt nur Choke-Ring, Trimble Zephyr Geodetic oder vielleicht gerade mal noch eine Pinwheel-Antenne? Und diese dann möglichst 10 m hoch auf einem Mast, z.B. mit einer Teleskop-Konstruktion?

5) Zeitpunkt der Messung
Sofern hier Handlungsspielraum besteht, sicher möglichst im tiefsten (aber schneefreien!) Spätherbst oder Winter, wenn der Wald unbelaubt ist, oder? Das dürfte ja eigentlich selbst für den Nadelwald gelten, dass dieser in der Vegetationsruhe weniger Flüssigkeit in sich hat als im Frühling oder Sommer, nicht wahr?

6) Korrektursignale
Was hat hier überhaupt Sinn? Um wenigstens die Ionosphären-Fehler kompensieren zu können, sollte doch möglichst schon ein (im Wald noch empfangbares) Signal verwendet werden, oder? Hat hier der IALA-"Küstenfunk" (Beacon) eventuell eine besondere Berechtigung oder wäre eher OmniSTAR das Mittel der Wahl? Schlägt sich der Aufwand für SAPOS oder Ascos (sofern überhaupt noch Mobilfunkempfang verfügbar ist) angesichts der lokalen Beugungsfehler hier überhaupt noch in einer adäquaten Verbesserung der Genauigkeit wieder?


Fragen über Fragen ...
Manche vielleicht etwas naiv oder abwegig, aber insgesamt doch (m)ein Versuch, die sinnvollen bzw. überhaupt mal nur geeigneten Stellschrauben hier etwas einzukreisen.
Wenn später die Parameter, von denen am ehesten (bzw. am einfachsten und/oder am kostengünstigsten) die wirksamsten Verbesserungen zu erwarten sind, deutlicher auf der Hand liegen, stellt sich das Thema - besonders für Anfänger wie mich auf diesem speziellen Gebiet - sicher doch etwas klarer da ...

In diesem Sinne: Immer guten Empfang! :D
Hagen
Gewerbliche Tätigkeit u.a. im Bereich GNSS (siehe https://www.optimalsystem.de/os.aspx?x=411)
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon ssquare_de » 02.02.2012 - 13:11

Hallo Josef,


ja, es wird Vieles zu besprechen geben... :)

Hagen,
dankenswerterweise hast du da eine schön konkrete Liste vorgelegt, die wir abarbeiten sollten.
Ich denke, du hast damit so ziemlich alle relevanten Punkte benannt.

Zuvor möchte ich aber gerne noch einen "Grundlagenlink" hier einstellen, der vergleichsweise leicht "lesbar", ziemlich aktuell und umfassend ist und vor allen Dingen mit seinem umfangreichen Quellenverzeichnis
eine gute Startplattform für eigene, weitergehende Recherchen zu den einzelnen Teilbereichen darstellt.

http://dgk.badw.de/fileadmin/docs/c-665.pdf


Stefan
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Re: Technik und Messumgebung beim Einsatz im Wald

Beitragvon mike_hd » 02.02.2012 - 22:20

Hagen.Felix hat geschrieben:5) Zeitpunkt der Messung
Sofern hier Handlungsspielraum besteht, sicher möglichst im tiefsten (aber schneefreien!) Spätherbst oder Winter, wenn der Wald unbelaubt ist, oder? Das dürfte ja eigentlich selbst für den Nadelwald gelten, dass dieser in der Vegetationsruhe weniger Flüssigkeit in sich hat als im Frühling oder Sommer, nicht wahr?


Nicht nur das, sondern für gute Messungen allgemein auf günstige Satellitenkonstellationen achten. Mit dem Trimble Planning geht das ja einfach.
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon Josef Gerstenberg » 02.02.2012 - 23:43

Hagen,
gut gefragt!
"Denn wer nicht fragt, bleibt dumm."

Ich orientiere mich mal an deiner Nummerierung, füge aber sogleich noch einen Punkt 0 hinzu:

0) Warum ist die Positionsbestimmung mittels GNSS im Wald so ungenau und unzuverlässig?
Ist es die Dämpfung der Signale, die Spiegelung oder die Beugung?
Oder fühlen sich bisherige GNSS-Empfänger sich im Wald nicht wohl?

Weitere Punkte sollten im Verlauf der Diskussion noch hinzukommen.
Evtl. könnte auch eine Umbenennung im Verlauf der Diskussion von Vorteil sein.

Nun zu deinen Fragen, die ich aus meiner Erfahrung nur zum Teil beantworten kann.

1) Ein- oder Zweifreqenzempfänger
Zuerst muss man genauer festlegen, was ein Fix ist.
Damit wird sowohl eine Positionsbestimmung mittels der Code-Strecken (Fehler m), als auch die Positionsbestimmung mittels der Trägerphasenstrecken bezeichnet (Fehler cm).

Zweifrequenzempfänger, die ich kenne, können Signale von tiefstehenden Satelliten im Wald nicht mehr auswerten.
Das führt dazu, dass man nur selten eine Code-Position erhält (Verfügbarkeit durchaus < 30%).
Da sind moderne L1-HS-Empfänger derzeit eindeutig von Vorteil. Die schaffen im flachen Wald 99% Verfügbarkeit.

Mit Zweifrequenzempfängern habe ich im Wald noch nie eine Position mittels der Trägerphase berechnen können.
Meine Theorie dazu werde ich später erläutern.

Resüme: Bisher sollte man im Wald mit modernen L1-HS-Empfängern unterwegs sein.

2) GPS + GLONASS parallel
Jeh mehr Satelliten, je besser, gilt immer Wald.
Auch wenn die Code-Strecken zu den GLONASS-Satelliten nicht besser sind, als die der GPS-Satelliten, wird durch die Ausgleichung bei der Positionsberechnung eine Verbesserung erziehlt.

3) Abstecken mit "mitwandernder" mobiler Basistation
So ist keine Verbesserung möglich!
Die durch einen Wald bewirkten Fehler variieren selbst über 30 cm erheblich.

4) Antenne und Antennenposition
Einige meinen, dass eine 5000€ - Chokering - Antenne im Wald von Vorteil ist.
Ich kann mir das nicht vorstellen, werde es aber demnächst einmal testen.

5) Zeitpunkt der Messung
Ob mit Laub oder ohne Laub, ist fast egal. Ich konnte keine deutlichen Unterschiede feststellen.
Wenn mal Massen von Schnee auf den Kronen liegen, kanns allerdings deutlich schwieriger werden.
Der Wind ist im Wald ein deutlicher Faktor.
Bei einem Sturm gibt es häufigere Trägerphasenunterbrechungen durch die schwankenden Bäume.
Denn dann funktioniert die evtl. vorgenommen Trägerphasenglättung der Code-Strecken nur noch über wenige Sekunden.

6) Korrektursignale
EGNOS bring nix im Wald, weil die EGNOS-Satelliten viel zu niedrig stehen. Die können dort gar nicht empfangen werden.
Andere Korrekturdienste bringen auch fast nix, weil der lokale Fehler im Vergleich zum korrigierbaren Fehler der Dienste überwiegt.

Grüße in die Runde, Josef
Josef Gerstenberg
 
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon ssquare_de » 12.02.2012 - 12:01

Hallo,


hier noch ein Link, der das bisher schon von Josef ausgeführte bestätigt:
http://ftp.tugraz.at/outgoing/AHORN/AHORN2011_Session4_Riedl_IFEN.pdf

Ein Vergleich zwischen einem H(igh)S(ensitive)-LowCost- und verschiedenen HighEnd-Empfängern, was die prinzipiellen Trackingeigenschaften betrifft.
http://www.ifen.com/content/publication ... al2009.pdf

zu Josefs Punkt 0:

verkürzt gesagt:
Codemessungen sind robust(im Bezug auf die Signalstärke), ihre Genauigkeit leidet unter Multipath aber stark,
Phasenmessungen sind zwar um Grössenordnungen genauer und auch multipathunempfindlicher, allerdings machte deren Verwendung an schwierigen Antennenstandorten in bisherigen Konzepten immer der nicht kontinuierliche Empfang (cycle slips) und auch das stark erhöhte Rauschen den berühmten Strich durch die Rechnung.

Insgesamt wird es wohl darum gehen, an allen "Stellschrauben" des GNSS-Empfängers zu drehen, mühsam, ich weiss, aber den einen grossen Schritt, mit dem sich alle Probleme lösen lassen, sehe ich derzeit nicht.

--> Wenn also z.B. Egnos über die direkte Sat-Strecke nicht zu empfangen ist, muss man die Korrekturwerte auf anderen Weg im Empfänger verfügbar machen.
Auch wenn zunächst der mögliche Genauigkeitsgewinn in dem Multipath-Fehlerbudget unterzugehen droht.

Erstmal alles in die Schlacht werfen, was man so hat, über dieses "ominöse" Sequoia-Tracking kann - und soll - man ja weiterhin nachdenken...
:)
Weitere Punkte sollten im Verlauf der Diskussion noch hinzukommen.
Evtl. könnte auch eine Umbenennung im Verlauf der Diskussion von Vorteil sein.


Josef, sag einfach an.
Du wirst mit deiner Erfahrung sicher zielstrebiger als z.B. ich an die kritischen Punkte heranfinden.



Stefan
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon Josef Gerstenberg » 13.02.2012 - 00:35

Hallo Stefan,

ich danke für deine Literaturhinweise.
Das "Sequoia-Tracking" war mir bisher unbekannt.
Aber wenn ich dort lese:
"Teilweise exzellente Ergebnisse auch bei dichter Bewaldung",
dann sage ich mal ganz frech, dass die jeder zufällig mal haben kann.
Weiterhin beobachten sollte man das Verfahren auf jeden Fall.


zu Punkt 0 - Codemessungen:

Im Gegensatz zu geodätischen Empfängern können moderne HS-GNSS-Empfängern die Code-Strecken selbst bei einem sehr niedrigen Signal/Rausch-Abstand von < 12 dBHz ermitteln.

Das gilt allerdings nicht für die Suche (wenn z.B. ein GNSS-Empfänger im Wald eingeschaltet wird oder ein neuer Satellit im Wald am Horizont erscheint). Dafür bedarf es vermutlich noch immer eines Rauschabstandes von ca. 32 dBHz.

Außerdem muss ein neu erfasster Satellit die Ephemeriden- und Ionosphären-Daten an den Empfänger liefern.
Das erfordert einen ungestörten Empfang über etliche Minuten, der im Wald bei stiefstehenden Satelliten kaum möglich ist.
Ein Runterladen dieser Daten aus dem Internet beseitigt das Problem. Im tiefen Wald ist das allerdings noch immer selten möglich.


zu Punkt 0 - Phasenmessungen:

In der üblichen Literatur wird lapidar behauptet, das der Fehler der Phasen-Pseudostrecken nicht größer als Lambda / 4 sein kann.
Das ist Humbug und führt nur zu Verwirrungen.
Im Wald können die Phasen-Pseudostrecken einen Fehler von mehr als einer Wellenlänge durch Beugung aufweisen.
Drum ist im Wald auch keine solide Phasen-Fix-Lösung mit cm-Genauigkeit möglich.
Vielleicht ist mit einer noch zu entwickelden Software für Float-Lösungen mehr möglich.
Mit RTKLIB geht das bisher nicht.

Soweit zum Thema.

Grüße in die Runde,
Josef

PS Wie mir gerade mitgeteilt wurde, wird sich demnächst (wenn es etwas wärmer ist), eine Bachelor-Studentin mit dem Thema
"Mit Simpel-Antenne, geodätischer Choke-Ring-Antenne, HS- und geodätischem Empfänger in den Wald" beschäftigen.
Ich bin gespannt auf die Ergebnisse und werde, falls es Ergebnisse gibt, über die Arbeit berichten.
Josef Gerstenberg
 
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon ssquare_de » 14.02.2012 - 01:09

Servus Josef,

ich vermute mal, die "teilweise exzellenten Ergebnisse" bezogen sich auf bestimmte Messkriterien.

In einem zukünftigen RTKLIB-Release 2.5.0 soll ja mal INS-Navigation mit GNSS verheiratet werden.
Spätestens dann können wohl Rekonstruktionsmassnahmen in lohnenswertem Umfang für Cycle-Slip-verstümmelte Phasenmessungen eingeleitet werden.
Vermutlich werden besonders kinematische Messungen davon profitieren.

Naja, trösten wir uns mit der Hoffnung, dass die INS-Sensoren bis dahin noch leistungsfähiger - und besonders auch noch preiswerter - werden. :wink:

Vielleicht ist mit einer noch zu entwickelden Software für Float-Lösungen mehr möglich.
Mit RTKLIB geht das bisher nicht.


Sehe ich bislang auch so.
RTKLIB ist eine feine Programmsammlung, für die wir dankbar sein müssen und sie liefert bei ordentlichen Empfangsbedingungen auch sehr gute Ergebnisse.
Aber auf schwierige Einsatzbedingungen ist sie (bislang) nicht optimiert.

In auf GIS-Anforderungen optimierter, kommerzieller Postprozessingsoftware werden als "Entrauscher" für die Phasenmesswerte oft auch die Dopplermesswerte herangezogen.
Die Details oder gar eingesetzte Algorithmen bleiben natürlich dem Anwender verborgen.




Stefan
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon XPosition » 14.02.2012 - 23:48

Sequoia-Tracking

Ist das jetzt ein neuer Begriff ?
Denke eher, dass das der Name des Software-Empfängers ist. Oder ?
Mmmh, wie wärs mit "Tightly coupled integrated GNSS IMU system".
Das Signal-Tracking wird also direkt durch das INS unterstützt (geheilt).

Tightly meint hier quasi im Chip während der Signalverarbeitung.
Loosely bezieht sich auf die Verarbeitung der üblichen Rohdaten(pseudorange, carrier phase, doppler shift).

Und Rtklib kann kein Float ?
Echt ?
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon ssquare_de » 15.02.2012 - 02:08

Hallo XPosition,


klar kann RTKLIB Float-Lösungen...die sind ja die Grundvoraussetzungen für Fixed-Lösungen.

Nur sind die Algorithmen in RTKLIB straightforward und eben nicht auf schwierige Bedingungen hin optimiert.

Zum Beispiel hat Trimble, andere auch, ihre Postprozessing-engine ordentlich gepimpt und speziell in empfangskritischen Einsätzen verbessern können...schreiben sie jedenfalls in ihren White Papers... :wink:
http://trl.trimble.com/dscgi/ds.py/Get/File-478499/Trimble%20Mapping%20&%20GIS%20Products%20-%20New%20Postprocessing%20Engine.pdf

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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon Alpentunnel » 18.02.2012 - 23:46

Hallo zusammen,

ich habe ja vor einiger Zeit mal einen ähnlichen Thread eröffnet: viewtopic.php?f=2&t=2966. Zum Wald kommen hierbei auch noch Multipath-Effekte und eine generelle Einschränkung auf 50% des Himmels durch Felswände vor.

Insgesamt habe ich in den letzten Jahren an die 100 GPS-Punkte im Gotthardgebiet vermessen (Gipfel und Täler), hier meine Erfahrungen (in loser Reihenfolge).

1. Mit L1-Trägerphasen-PP (15 Minuten, Leica GS20 mit externer Novatel-Antenne, AGNES-Korrekturdaten, PP mit TopconTools, Online-Trafo Swisstopo) lassen sich unter idealen Bedingungen (freie Berggipfel) reproduzierbar Genauigkeiten besser 1 cm für die Lagekoordinate erzielen (absolut in Relation zu LV95-Referenzpunkten)

2. Tief eingeschnittene, enge Alpentäler setzten zwingend eine Beobachtungsplanung und wiederholte Messungen mit unterschiedlichen Satelliten-Konstellationen zum Ausschluss von Multipath-Effekten voraus, um die Genauigkeit von 1. zu erreichen

3. Dito bei Felswänden in der Nähe

4. Dito bei Bäumen in der Nähe

Will sagen: Sobald man Wände oder Bäume auch nur in der Nähe hast, muss man sich viel Mühe geben, das Messergebnis zu verifizieren. Ursprünglich war ich ziemlich happy mit meinen Ergebnissen, da ich zuerst mal die ganzen Gipfelpunkte abgeklappert habe. Ergebnisse waren hervorragend. In den Fällen 2-4 merkt man dann schnell, dass Präsizion nichts mit Richtigkeit zu tun hat. Einzelne Messungen sehen sehr sauber und "richtig" aus. Wiederholungsmessungen dann ebenfalls. Aber mit Sprüngen im Meterbereich zwischen den einzelnen Messungen. Letzeres bei ca. 30% dichter Waldabdeckung bei ansonstem freien Himmel.

Für mich ist momentan die Lösung, mich von Wald und Fels möglichst fernzuhalten und Punkte mittels Tachymeter einzumessen. Dann kommen aber die Lotabweichungen ins Spiel, aber das ist ja wiedr eine andere Geschichte...

Gruß,

David
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon Josef Gerstenberg » 19.02.2012 - 01:48

Hallo in die Runde.

Stefan,

"In auf GIS-Anforderungen optimierter, kommerzieller Postprozessingsoftware werden als "Entrauscher" für die Phasenmesswerte oft auch die Dopplermesswerte herangezogen.
Die Details oder gar eingesetzte Algorithmen bleiben natürlich dem Anwender verborgen."

Entrauschen geht sicherlich nicht, da die Dopplerwerte mehr als die Phasenwerte rauschen.
Allerdings kann man die Dopplerwerte nutzen, um Ausfälle bei den Phasenwerten zu überbrücken.
Das ist nicht sehr genau, aber für eine Trägerphasen-/Doppler-Glättung der Codewerte lässt sich das nutzen (und habe ich erfolgreich gemacht).
(Bei einer reine Trägerphasen-Glättung der Codewerte muss die Glättung immer neu gestartet werden, wenn die Phasenwerte ausfallen)
PS Auch was Trimble verspricht, glaube ich nur, wenn ich es selber nachvollzogen habe.

XPosition,
RTKLIB hat keine Einstellung, um eine reine Float-Lösungen zu berechnen.
Mein Tip: Stellste unter Setting2 den Wert "Validation Treshold to Fix Ambiguity" auf z.B. 3000 ein, erhältste nur Float-Lösungen.

David,
deine Erfahrungen kann ich nur bestätigen.
Im Wald sind im Mittel(!) Fix-Lösungen so genau wie Code-Lösungen - bringen also keinen Vorteil.

Wenn, dann kann an solchen Orten ein deutlicher Fortschritt nur mittels Float-Lösungen erreicht werden - so mein Gefühl....

Grüße Josef
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon Roland » 22.02.2012 - 22:16

Sorry,

beim Stöbern nach einem anderen Beitrag stieß ich auf diesen zwölf Jahre alten Artikel - und damit ebenso alter Firmware
Nationalpark Bayrischer Wald. 3.SAPOS Symposium 2000


Grüße Roland
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Re: GNSS unter erschwerten Einsatzbedingungen (Wald)

Beitragvon Josef Gerstenberg » 23.02.2012 - 00:56

Hallo Roland,

danke für den Link.
Ich hatte den Artikel nur noch im Hinterkopf, drum ist er gut für die Erinnerung.

Er bestätigt meine These:
Im Wald sind im Mittel(!) Fix-Lösungen so genau wie Code-Lösungen - bringen also keinen Vorteil.

Wobei es mir hier um richtigen Wald geht.
Also keine solitären Büsche (in denen Empfänger-Hersteller gerne testen), kein Waldrand, keine Jungbestände mit 1,5 m Höhe oder furztrockenes Totholz.
Mein Testbestand ist 25 m hoch und hat einen Kronenschlussgrad von 90 % (oder so - da muss ich nachsehen).

Grüße Josef
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