Positionsbestimmung mit RTKLIB

[ssquare_de]

Servus Roland,



ich transformiere deine guten Wünsche fürs neue Jahr von oben postwendend zurück an dich und alle Leser, die des Weges kommen und hier staunend innehalten...

Also, alles Gute für das kommende Jahr und wenn man mit seinem Latein am Ende ist, auch mal ein bischen Glück.

Das wünsche ich Euch und Allen, die euch wichtig sind!



Grüsse
Stefan

[Jörn Weber]

Das ist so ungefähr, was mir durch den Kopf ging ...

Das ist der in der in der Globaklisierung entstandene Weltmarkt.

Man muss sich mit arrangieren oder es lassen. Hier ein Log-Ausriss aus dem Skytraq- Eval Board :


$prn=25,cn0=31,pseudo_range=-240242447.969,carrier_cycle=1677795.004,doppler_freq=-1645,indicator=15
$prn=7,cn0=38,pseudo_range=-241266930.970,carrier_cycle=-921657.677,doppler_freq=-266,indicator=7
$prn=10,cn0=26,pseudo_range=-241076448.302,carrier_cycle=-2455049.433,doppler_freq=1647,indicator=23
$prn=24,cn0=21,pseudo_range=-237713167.411,carrier_cycle=-3485946.301,doppler_freq=2239,indicator=31
$prn=5,cn0=31,pseudo_range=-240102988.010,carrier_cycle=-4467696.586,doppler_freq=2777,indicator=7
$prn=8,cn0=28,pseudo_range=-240773583.579,carrier_cycle=-2108825.201,doppler_freq=2458,indicator=23
$prn=13,cn0=26,pseudo_range=-239849850.387,carrier_cycle=2281495.128,doppler_freq=-2154,indicator=23
$prn=28,cn0=16,pseudo_range=0.000,carrier_cycle=-146849.145,doppler_freq=3884,indicator=30
$prn=4,cn0=8,pseudo_range=0.000,carrier_cycle=912136.439,doppler_freq=-3058,indicator=30
$channel_id=0,prn=25,SV_status=3,URA=0,cn0=31,elevation=52,azimuth=61,channel_status=15
$channel_id=1,prn=7,SV_status=7,URA=0,cn0=38,elevation=70,azimuth=82,channel_status=31
$channel_id=2,prn=10,SV_status=7,URA=1,cn0=26,elevation=61,azimuth=287,channel_status=31
$channel_id=3,prn=24,SV_status=7,URA=0,cn0=21,elevation=16,azimuth=321,channel_status=15
$channel_id=4,prn=5,SV_status=7,URA=0,cn0=31,elevation=45,azimuth=301,channel_status=31
$channel_id=5,prn=8,SV_status=7,URA=0,cn0=28,elevation=61,azimuth=195,channel_status=31
$channel_id=6,prn=13,SV_status=7,URA=0,cn0=26,elevation=39,azimuth=81,channel_status=31
$channel_id=7,prn=28,SV_status=1,URA=0,cn0=16,elevation=5,azimuth=163,channel_status=3
$channel_id=8,prn=4,SV_status=1,URA=0,cn0=8,elevation=12,azimuth=205,channel_status=3

Gruss und guten Rutsch

Joern Weber

[bberg]

Hallo, auch ich habe begonnen ein wenig mit der RTKLIB zu spielen.

Ich hoffe nach 3 Monaten Ruhe geht es jetzt noch weiter in diesem Thread.
Meine Ausrüstung sieht wie folgt aus

- 2 Skytraq S1315F Eval-Board (per Mail bei Skytraq bestellt, bezahlt per Paypal, Versand per Fedex hat bei mir 7 Tage gedauert)
- RTKLIB Version 2.3.0
- Netbook eeePC 901

Leider bin ich erst jetzt zu ersten Tests gekommen.
Und es zeigen sich erste Probleme

Für den erste Versuch wollte ich ein drei Jahre altes Acer Notebook nehmen, leider werden mir die beiden Boards auf einen COM-Port gelegt.
Der Bertrieb von jeweils einem Board läuft Fehlerfrei.
Ich bin bei der Installation auf dem Netbook genauso vorgegangen nur werden dort die beiden Boards auf unterschiedliche COM - Ports verteilt (so soll es sein).
Blöder Nebeneffekt ich kann auf dem Bildschirm vom Netbook nicht alle Schaltflächen vom Skytraq GPS Viewer erreichen.

Die Firmware ist noch die Version 1.8.23
Ich habe einen neue per Mail angefordert, bis jetzt ist aber noch nichts gekommen.

Nun zu den guten Nachrichten die Board scheinen in Ordnung zu sein. Ich erhalte Float-Lösungen im Bereich von 3 Metern.

Mal sehen was eine neue Firmware bringt...

mfg René

[bberg]

Hallo,

da ich ja im Moment hier allein bin wollte ich mal berichten wie es im Moment so läuft.
Heute gab es zwei derbe Rückschläge:

1. Post von FedEx mit der Rechnung vom Zoll 31,43€ Gebühren plus 10€ Vorlageprovision (naja immer noch billiger als das u-blox Eval-Kit)
2. Mail aus Taiwan die aktuellen Eval-Boards bzw. die Antennen haben wohl ne Macke

Code: Alles auswählen

Dear Customers,

Recently we received notice from our active antenna supplier, used
for our evaluation kit, that a small percentage of their supplied active
antenna may have loose joint problem at the SMA connector end, which will
result in sometimes no bias voltage supplied to the active antenna, abnormal
low signal level, and taking very long time to get position fix.

In case you do experience abnormal low signal level reading with our
supplied evaluation kit, please let us know and we'll send you replacement
active antenna.

Thank you very much.

Nun ist schon ne Menge Geld in dieses Hobby geflossen und noch nicht eine brauchbare Position.
Drum jetzt erst Recht, habe heute eine Trimble Bullet III bestellt.

[Roland]

Hallo,

halte durch.
Ich weiß nicht, was die anderen inzwischen machen.
Jörn muss erstmal an seine Gesundheit denken.
Muss ich etwa einspringen ? Habe das verworfen, weil ich hier nicht hilflos stammelnd um Antworten auf Fehlfunktionen betteln will ...


Grüße Roland

[tpo]

Hallo René!

Schön, dass sich hier wieder was tut, und noch besser, dass du es mit den Skytraqs probierst, die ja auch ich in Verwendung habe. Bei mir ists aber leider bisher noch nicht recht weiter gegangen. Zeitliche Probleme... :-/

Die Bullet III wär auch recht weit vorne auf der Liste der Wunschantennen gestanden. Ich hab jetzt zwei WiSys Antennen rumliegen, die aufs Ausprobieren warten. Wo hast du die Bullet bezogen? Zu welchem Preis?

Hab übrigens auch das Mail von Skytraq bekommen. Glaubst du, dass beide deine Antennen das besagte Problem haben? Welche Signalqualität erreichst du?

Lg,
Thomas

[archie]

Gutentag alle,

Ich bin frisch angemeldet, aber verfolge dieses Forum schon länger.
RTKlib hat mein besonder Interesse weil ich ein genauere positionbestimmung brauche. Ich benutze ein Ublox lea 4t und zwei Skytraq Boards und seit kurzrn auch zwei Bullet Antennen. Die Bullet Antennen bringen 8-10 dBHz mehr an Signalstärke als der ANN-MS von Ublox welche wiederum besser ist als die mitgelieferte Antennen von Skytraq. Ich hab auch das vermuten das der Lea 4t bessere ergebnisse in RTKlib gibt als Skytraq. Das Ublox mit Bullet Antenne dienen als Basis. Die Antenne ist oben am Schornstein des Hauses befestigt. Empfangen wirden mindestens 6 Satteliten mit 50 dBHz, meistens 8-10. Bisjetzt kann ich das Basis Signal nur per Wlan zum Rover schicken. Dies Funktioniert bis 300-500 meter bei freie Sicht. Als Resultat ist ein Float Lösung mit 20-30 cm genauigkeit gut zu erreichen. Der Rover muss dafür wohl 10 mtr von Gebauden entfernt sein. Weil ich ein großere Reichweite brauche, will ich die Verbindung zwischen Basis und Rover über Mobilfunk realiseren. Hier gibt es aber Schwerigkeiten weil die Internet Zugänge über Mobilfunk schwerig sind. Wenn jemand weiß wie ein VPN verbindung im Mobilfunknetz realisiert wird kann er sich gerne melden.
Jetzt wird ich erstmal ein NTRIP basisstation von IGS benutzen.

Grüße Pieter

[bberg]

Hallo an alle RTKLIB Freunde,

zu den Fragen von Thomas:

1. die Bullet habe ich bei http://www.framos.eu bestellt.
2. Preis knapp 70€ plus Mwst.

Bei der Signalqualität stelle ich keine wesentlichen Unterschiede zwischen den beiden Antennen fest.
Auch meine Boards sehen anders aus als deine. Die USB-Platine ist oben drangelötet.

Skyplot

skyplot.PNG (43.81 KiB) 27735 mal betrachtet

[tpo]

Hallo René!

So schlecht schaut das nicht aus bei dir denke ich. Du hast ja eine Hand voll Sats mit >40dbHz. Das sollte schon so passen.

Ah, da gibts schon wieder eine neue Version des Eval-Boards. Wenn du Zeit und Lust hast kannst ja mal ein Foto davon hochladen. Würde mich interessiern was sie da geändert haben.

lg,
Thomas

[tpo]

Hallo Pieter!

Du hast es also schon geschafft, die Position des Rovers im Kinematik-Mode mit einer FLOAT-Lösung auf 20-30cm zu bestimmen? Mit einer selbst betriebenen Referenzstation? Super!

Hast dus auch mal versucht auf FIXED zu schalten? Falls ja, wie sind dann die Resultate?

Danke,
lg,
Thomas

[bberg]

Hallo, ein paar Bilder.
Der Postmann brachte heute meine Bullet.
Nun warte ich nur noch auf die Stecker und das Kabel. Leider habe ich im Moment extrem wenig Zeit aber ich bleibe dran.

Mit freundlichen Grüßen
René

[archie]

Hallo Thomas,

Ich hab die Fixed mode auch probiert, aber dann kriegt mann nur ein Lösung wenn ein Fixed Lösung vorhanden ist. Wenn ich dauert ein Lösung brauche kann ich die Fixed mode nicht verwenden weil vieleicht 20 % von der Zeit ein Fixed Lösung vorhanden ist.
Es gibt in RTKlib viele Einstellungsmöglichkeiten. Die Elevation Mask stell ich auf mindestens 20 grad in RTKlib. Beim Postprocess rechnen hat die Einstellung bei 27 grad ein Fixed Lösungs anteil von 80 % gegeben, während es bei 10 grad nur 7 % war.
Wenn mann in der Reiter Statistics Code/Carrier-Phase Error Ratio auf 200 oder 300 setzt kommt sneller ein Lösung.
Nach 5 bis 10 sekonden ist meist ein Float Lösung da, der aber noch wandert. Nach 15 Minuten variert er nur noch in centimeter Bereich, auch wenn es ein Float Lösung ist. Dies in Positioning Mode Static.

Ich versteh nicht viel von all die Einstellungen in RTKlib, weil ich die mathematische Berechnungen dahinter nicht verstehe. Vielleicht hat noch jemand ein Tipp vor ein gute Einstellung.

Mir ist aufgefallen an der Skyplot von René das bei mir die Sattelieten die über 15-20 grad stehen Grün sind, also SNR > 45. Da fehlt viel Signalstärke bei einige Sattelieten.

Grüße Pieter.

[Roland]

Hallo Pieter,

ich hab ja nichts zu melden, aber Diagramme schau ich mir zu gerne an ...

Da fehlt viel Signalstärke bei einige Sattelieten

Ich hatte auch schon zu René sagen wollen: "Du musst mit der Antenne auf die Straße, nicht in den Keller ...
Der Farbverlauf der db ist m.E. etwas unglücklich: > 40 ist ähnlich > 25.

Ansonten wg. Mobilfunk:

Es gibt so verrückte Foren ( oder Foren für Verrückte ?) die basteln de unmöglichsten Sachen
Freifunk Halle
Ob das alles erlaubt ist ??
Trotzdem da mal nachfragen.

Schluss, nicht mein Revier
Roland

[Josef Gerstenberg]

Hallo Pieter

Zitat: "Die Bullet Antennen bringen 8-10 dBHz mehr an Signalstärke als der ANN-MS von Ublox"

Pieter, da stimmt etwas nicht. Unter gleichen Empfangsbedingungen darf der Unterschied nicht größer als 1-2dBHz sein.
Mit welcher Groundplane hast du die ANN-MS-Antenne verwendet?

An den Einstellungen von RTKLIB solltest du nichts ändern. Die sind in dem meisten Fällen gut.
Nur wenn in der Umgebung Hindernisse sind, sollte man unter Setting1 - Elevation Mask einen höheren Wert eintragen.

Meine Erfahrung mit preiswerten Antennen (die Trimble-Bullet eingeschlossen):
- Bei trockener Umgebung sogar für RTK brauchbar.
- Bei feuchter Umgebung bekommt man vielleicht eine Float-Lösung hin.
- Ist es naß in der Umgebung, geht kaum noch etwas.

Achte also auf das Wetter, bei dem du misst!

Grüße, Josef

[B14]

Hallo zusammen,

ich habe mich schon seit längerem mit statischem GPS Position Averaging beschäftigt (vor zig Jahren schon mit der internen Funktion des Garmin GPS12). Selbst mit modernen Chipsätzen (MTK32, Ublox5) ist über NMEA-Filterung/Mittelung (z.B. mit SA-Watch: http://www.huntting.com/sawatch/) selbst über mehrere Wochen keine Wiederholgenauigkeit unter 2 Meter erreichbar. Aus diesem Grund habe ich mich jetzt mit RTKLIB, SkyTraq-S1315F und den notwendigen Antennen beschäftigt.

Bei den Antennen war ich schon beeindruckend, welche Unterschiede es mit SkyTraq ohne Groundplane, mit Groundplane (7*7 cm Kupferleiterplatte) und der Trimble Bullet III gab. Wenn gewünscht, kann ich gerne mal die unterschiedlichen Feldstärkendiagramme posten.

In der aktuellen Konfiguration berechne ich mit RTKPOST die Daten von einem S1315F-Board an einer Bullet III Antenne (in eher multipathschwierigen Situation) gegen die Referenzstation des Vermessungsamtes Erlangen ( Topcon Legacy-JPS-Empfänger mit Trimble Choke Ring Antenne http://www.vermessung.bayern.de/sapos/s ... n,260.html). In 24-Stundenintervallen erreiche ich bereits eine Wiederholgenauigkeit von 5-10 cm. Damit scheint bei der Mittelung über einen längeren Zeitraum (1-2 Wochen) der Bereich von wenigen Milimetern erreichbar.

Jetzt aber zu meinem eigentlichen Problem und Frage an das Forum: wenn ich messtechnisch jetzt in der Lage bin im Bereich von bis zu 2-3 mm zu messen, spielt die Verschiebung des Antennenphasenzentrums natürlich eine entscheidende Rolle. Bei der Bullet sind es ja mehrere cm (http://gpspp.sakura.ne.jp/anteva/antrtk2.htm). Macht es deshalb überhaupt Sinn, mit solchen Empfängern und Antennen in den Milimeterbereich vorzustoßen, da ja der physikalische Punkt mit dem gemessenen Punkt immer verschoben ist ? Ich bin auf eure Anworten gespannt. Und wenn die Antennen so wichtig sind, kennt jemand eine Bauanleitung z.B. für eine Choke Ring (http://en.wikipedia.org/wiki/Choke_ring_antenna).

Danke
Bernd